从系列中:建模、仿真与控制
塞巴斯蒂安·卡斯特罗
加入塞巴斯蒂安·卡斯特罗,他概述了一个基于模拟的工作流程,用于使用Simscape对两足步行机器人进行建模和控制™ 和Simscape多体™.
首先,您将学习如何使用Simscape Multibody对步行机器人的刚体力学建模。你可以使用MATLAB®变量来定义机器人的几何和惯性参数,以便对它们进行调整。或者,您也可以从URDF文件导入支持CAD平台(如SolidWorks或Onshape)的现有机器人模型。金宝app您还将看到如何模拟脚和地面之间的身体接触。
然后,您将探索如何权衡关节执行器和控制器的各种模型逼真度。从理想运动驱动关节开始,Sebastian还将使用Simulink对闭环扭矩控制器进行建模金宝app®以及使用Simscape Electrical™的详细机电致动器动力学。
您可以在上找到本视频中使用的示例模型MATLAB中央文件交换.
您还可以从以下列表中选择网站:
选择中国站点(中文或英文)以获得最佳站点性能。其他MathWorks国家/地区网站未针对您所在地的访问进行优化。