多信号标记地面真相- MATLAB & Simulink - MathWorks Italia金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

为多个信号标记地面真相

第2步3在开始与地面真相标签

加载后的视频和激光雷达点云序列信号地面实况贴标签机应用程序，如在加载地面真实信号到标签过程中，创建标签定义和标签的信号帧。在本例中，为了便于说明，只对信号的一部分进行了标记。

创建标签定义

标签定义包含有关标记在信号上的标签的信息。您可以在应用程序中交互式地创建标签定义，或通过使用labelDefinitionCreatorMultisignal对象。在本例中，您在应用程序中创建标签定义。

创建ROI标签

一个ROI标签是信号帧中对应感兴趣区域(ROI)的标签。您可以定义这些ROI标签类型。

矩形或长方体-在物体(如车辆)周围绘制边框标签。在图像信号中，将这种类型的标签绘制为二维矩形边界框。在点云信号中，可以将这种类型的标签绘制为3-D长方体边界框。
预计长方体-在图像中绘制物体的3-D边框标签，例如车辆。
行—绘制线性roi标记线，如车道边界。
像素标签-绘制像素来标记不同的类，如道路或天空，用于语义分割。有关像素标记的更多信息，请参见标记像素用于语义分割
多边形-在物体周围绘制多边形标签。你可以给同一个类的不同实例标上标签。有关绘制多边形ROI标签和语义分割网络的更多信息，请参见使用多边形标记对象

有关这些ROI标签定义的详细信息，请参见ROI标签、子标签和属性．

创建一个ROI标签定义，用于在信号帧中标记汽车。

在ROI标签窗格中，单击标签．
创建一个矩形或长方体标签命名车．
从集团列表中,选择新组命名这个组车辆．向组添加标签是可选的。
点击好吧．的车辆组名称出现在ROI标签标签标签车在它。

的车每个信号上的标记是不同的。在视频中,车被绘制为一个类型为矩形．在点云序列上，车绘制为类型为长方体．

创建ROI Sublabel

一个sublabel是一种ROI标签，对应于父ROI标签。的标签定义中的每个子标签必须属于或为其子标签定义ROI标签选项卡。例如，在驾驶场景中，车辆标签可以有车灯、牌照或车轮的子标签。有关子标签的详细信息，请参见ROI标签、子标签和属性．

创建一个ROI子标签定义，用于标记被标记车辆的刹车灯。

选择子标签的父标签。在ROI标签选项卡中，单击车标签来选择它。
点击Sublabel．
创建一个矩形sublabel命名brakeLight．不支持长方体子标签，此子标签仅适用于视频信号。金宝app点击好吧．
的brakeLight子标签出现在ROI标签选项卡下车标签。子标签和父标签有相同的颜色。

创建ROI属性

一个ROI属性指定有关ROI标签或子标签的附加信息。例如，在驾驶场景中，属性可以包括车辆的类型或颜色。您可以定义这些类型的ROI属性。

数值—指定数值标量属性，例如标记车辆的门数。
字符串-指定一个字符串标量属性，例如车辆的颜色。
逻辑-指定一个逻辑上的真或假属性，例如车辆是否在运动中。
列表-指定预定义字符串的下拉列表属性，例如车辆的制造或型号。

有关这些属性类型的详细信息，请参见ROI标签、子标签和属性．

创建一个属性来描述标记的刹车灯是打开还是关闭。

在ROI标签选项卡中，选择brakeLightsublabel并单击属性．
在属性名称框,输入关．将属性类型设置为逻辑．离开默认值设置为空并选择性地提供描述。点击好吧．您可以将鼠标悬停在出现在属性字段旁边的信息图标上，以显示添加的描述。
在ROI标签选项卡中,扩大brakeLightsublabel定义。的属性该子标签的方框现在包含关属性。

在刹车灯标签下带有isOn属性的ROI标签选项卡

创建场景的标签

一个现场标签定义场景中所有信号的附加信息。使用场景标签来描述条件，如光照和天气，或事件，如车道变化。

创建一个场景标签应用于信号帧。

在应用程序的左窗格中，选择现场标签选项卡。
点击定义新的场景标签，并在标签名称框中，输入一个名为白天．
更改标签定义的颜色为浅蓝色，以反映场景标签的性质。下颜色参数，点击颜色预览并选择标准的浅蓝色。然后,单击好吧关闭颜色选择窗口。
离开集团参数设置为默认值没有一个并点击好吧．的现场标签窗格显示场景标签定义。

验证标签定义

验证您的标签定义具有此设置。

的ROI标签选项卡包含一个车辆集团与车标签的类型矩形或长方体．
的车标签包含一个名为brakeLight．
的brakeLightsubblabel包含一个名为关．
的现场标签选项卡包含一个浅蓝色场景标签，名为白天．

要编辑或删除标签定义，右键单击该标签定义并选择适当的编辑或删除选项。若要将这些标签定义保存到mat文件中，以便在以后的标签会话中使用，请单击标签选项卡的应用程序工具条，首先选择出口．然后,在标签定义部分中,选择到文件．

在以后的标签会话中，如果需要重新排序标签定义或将它们移动到不同的组中，可以将它们拖放到标签定义窗格中。

使用自动化标签视频

使用车给视频中的一辆车贴上标签。为了协助标签过程，使用一个内置的标签自动化算法。

选择要标签的时间范围。指定一个从8秒到10秒的间隔，在此期间前面的车辆接近自我车辆。在视频下方的文本框中，按以下顺序输入时间:
1. 在当前的框,输入8．
2. 在开始时间框,输入8滑块在时间范围的开始处。
3. 在结束时间框,输入10．
范围滑块和文本框被设置为这个8-10秒的间隔。红色标志表示间隔的开始和结束。

应用程序只显示来自这个间隔的信号帧，自动化算法只适用于这个间隔。要扩展时间范围以填充整个回放部分，单击放大时间范围．
选择您想要自动化的标签。在ROI标签选项卡上,单击车标签。
选择要使用的自动化算法。从应用程序工具条，选择选择算法>时间内插程序．该算法通过插值时间范围内的感兴趣区域位置来估计图像帧间的矩形感兴趣区域。
选择您想要自动化的信号。从应用程序工具条，单击选择信号．然后，在“选择信号”窗口中，只选择视频信号，单击好吧．该算法支持一次只标记一个信号，金宝app点云信号使用不同的自动化算法。
点击自动化．该应用程序会提示你确认你只需要标记视频的一部分。点击是的．视频的自动化会话打开。自动化会话的右窗格显示算法指令。
在时间范围的开始处，单击并拖动以绘制车标签周围的汽车在框架的中心。对于这个算法，每帧只能绘制一个标签。给另一辆车贴标签需要一个单独的自动化过程。

默认情况下,车只有当您将指针移到标签上时，标签才会出现。要始终显示标签，在应用程序的工具条，设置显示ROI标签来总是．
将滑块拖动到最后一帧并绘制车在这个框架内标记同一辆车。可选地，改善自动化结果，标签汽车在中间框架。
点击运行．自动化算法应用车标记到中间帧。拖动滑块以查看结果。如有必要，可手动调整标签，以提高标签的准确性。
当您对结果感到满意时，单击接受关闭会话并将标签应用到视频的这部分。

使用自动化标记点云序列

使用相同的车标签定义从前面的过程，标签汽车在点云序列。为了协助标签过程，使用为点云标签设计的内置标签自动化算法。在本例中，您标记了ego车辆，它在激光雷达点云序列中比前面的车辆更容易看到。

在应用程序的底部，确认时间范围仍然设置为8到10秒。
在标签窗口中，单击点云序列以选择它。
在ROI标签选项卡上,单击车标签定义。
在标签选项卡的应用程序工具条，选择选择算法>点云时间插值．该算法通过插值时间范围内的ROI位置来估计点云帧间的长方体ROI。
点击选择信号，只选择点云信号，单击好吧．
点击自动化．该应用程序会提示你确认你只想标记点云序列的一部分。点击是的．点云序列的自动化会话将打开。自动化会话的右窗格显示算法指令。
在开始的时间范围，画一个车给自我载体贴上标签。
1. 使用滚轮或“放大”按钮放大汽车在框架的右上角。您也可以使用Pan按钮把车放在画面中央。
2. 在ROI标签选项卡中，单击车标签。拖动灰色预览长方体，直到它突出显示自我车辆。
3. 单击信号帧创建标签。标签与点云的高亮部分绑定。
4. 调整长方体标签直到它完全包围汽车。若要调整长方体的大小，请单击并拖动其中一个长方体面。要移动长方体，按住转变然后点击并拖动其中一个长方体面。
5. 使用投影视图同时调整顶视图、侧视图和前视图中的长方体标签。下激光雷达选项卡，选择投影视图选择从相机视图节，以启用该视图。
  
  有关标记点云的其他技巧和技术，请参见标记激光雷达点云的目标检测．
点击长方体并按Ctrl + C复制它。然后，将滑块拖到最后一帧并按下Ctrl + V将长方体粘贴到新框架的相同位置。可选地，为了提高自动化结果，手动调整复制标签的位置。
点击运行．自动化算法应用车标记到中间帧。拖动滑块以查看结果。如有必要，可手动调整标签，以提高标签的准确性。
当您对结果感到满意时，单击接受关闭会话并将标签应用到点云序列的这部分。

手动使用子标签和属性进行标签

手动标签一帧的视频与brakeLightsublabel及其关属性。激光雷达点云信号不支持子标签和属性，所以不能对点云序列进行标记。金宝app

在应用程序的底部，确认时间范围仍然设置为8到10秒。如有必要，将滑块拖动到时间范围的第一帧。
在ROI标签选项卡上,单击brakeLight子标签定义以选择它。
隐藏点云序列。在标签选项卡的应用程序工具条，在显示/隐藏信号，清除激光雷达点云序列的校验标记。隐藏信号只会隐藏显示器。应用程序维护隐藏信号的标签，你仍然可以导出它们。
扩展视频信号以填充整个标记窗口。
在视频帧中，选择所绘制的车标签。标签变成黄色。您必须选择车标签(父ROI)，然后才能添加子标签。
画brakeLight汽车的次级标签。可选地,设置显示ROI标签来总是这样你就可以确认车标签及其子标签。
在视频帧上，选择一个brakeLightsublabels。然后,在属性和Sublabels窗格中,设置关属性来真正的．对其他子标签重复此步骤。