从Simulink中的电机控制BlockSet™库金宝app^®库浏览器，使用带有防风和重置块（在控件/控制器库中）的离散PI控制器来设计D.设在和问：设在电流控制。

Matlab功能mcb.internal.setControllerParameters.（在模型初始化脚本中）计算PI控制增益D.设在和问：-AXIS电流控制器和速度控制器。有关控制参数增益估计的详细信息，请参阅从电机参数估计控制获得。请参阅模型初始化脚本文件mcb_pmsm_foc_qep_f28379d_data.m.（在示例中使用使用正交编码器的PMSM面向现场控制）对于采样时间（T._S.） 的50.μs。

在子系统图中，使能够变量是A.数据存储内存用于重置控制器。添加使能够变量是可选的。

子系统还使用具有这些值的三个常量块：

为此创建类似的子系统问：-AXIS PI控制器。集成子系统D.设在和问：-AXIS PI控制器进入控件的单个子系统（Current_Controllers）D.设在和问：设在电流。

添加克拉克变换，公园变换，逆园变换和空间矢量生成器块电机控制块/控制/数学变换库到Current_Controllers子系统（在步骤1中创建的），如图所示。

将您在步骤2中创建的组件集成到单个子系统（闭环控件，实现闭环面向导向的控制），如图所示。

创建输出缩放子系统以缩放脉冲宽度调制（PWM）输出。该子系统输出标准化的PWM占空比（0.-1）对于植物模型。

通过集成当前缩放，QEP位置解码，闭环控制和输出缩放子系统来创建新子系统。从中添加触发器块金宝app模型/港口和子系统库到此子系统并设置了触发类型参数到功能呼叫。

添加A.功能呼叫生成器街区来自金宝app模型/港口和子系统库到步骤5中创建的子系统。设置采样时间块的参数等于控制循环采样时间，T._S.（具有默认值50E-6s）。

集成了您在步骤6中创建的工厂模型和控制器子系统。有关如何为电机控制系统创建工厂模型的详细步骤，请参阅使用电机控制块组创建工厂模型。