bundleAdjustmentMotion
语法
描述
refinedPose= bundleAdjustmentMotion (xyzPoints,imagePoints,absolutePose,intrinsic)
motion-only细化过程的一个特例Levenberg-Marquardt包算法在优化调整3 d分固定。3 d点和相机放置在同一个世界坐标系统。
(此外返回一个N元向量包含均reprojection误差为每一个三维世界点使用的参数从之前的语法。refinedPose,reprojectionErrors)= bundleAdjustmentMotion (___)
(___)= bundleAdjustmentMotion (___,使用附加选项指定一个或多个名称参数。未指定的参数有默认值。名称,值)
例子
完善绝对相机带来
初始化的数据加载到工作区。
data =负载(“globeMotionOnlyBA.mat”);
完善的绝对相机姿势。
refinedPose = bundleAdjustmentMotion (data.xyzPoints data.imagePoints、data.absPose data.intrinsics);
显示3 d世界点。
pcshow (data.xyzPoints AxesVisibility =“上”VerticalAxis =“y”VerticalAxisDir =“向下”MarkerSize = 45);持有在
情节绝对相机之前和之后的优化。
plotCamera (AbsolutePose = data.absPose,颜色=“r”、大小= 2);plotCamera (AbsolutePose = refinedPose,颜色=“m”、大小= 2);
输入参数
输出参数
refinedPose——精制绝对构成
rigidtform3d对象
精制绝对构成的相机,作为一个返回rigidtform3d对象。
reprojectionErrors——Reprojection错误
米元向量
Reprojection错误,作为一个返回米元向量。功能项目每个世界点回每一个相机。然后在每一个图像,函数计算reprojection错误检测和reprojected点之间的距离。的reprojectionErrors向量包含每个世界点的平均reprojection错误。
引用
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[2]
[3]
