bundleAdjustmentStructure
语法
描述
xyzRefinedPoints= bundleAdjustmentStructure (xyzPoints,pointTracks,cameraPoses,intrinsic)
只有结构优化过程是一个特例的束调整相机姿势固定在优化。三维点和相机放置在同一个世界坐标系统。
(改进3 d点的点集,wpSetRefined,vSetRefined,pointIndex)= bundleAdjustmentStructure (wpSet,vSet,viewID,intrinsic)wpSet,改进相机带来了从图像视图集,vSet。viewID如果视图指定idvSet。
(此外返回一个N元向量包含均reprojection误差为每一个三维世界点使用的参数从之前的语法。xyzRefinedPoints,reprojectionErrors)= bundleAdjustmentStructure (___)
(___)= bundleAdjustmentStructure (___,使用附加选项指定一个或多个名称参数。未指定的参数有默认值。名称,值)
例子
改进3 d分单相机
加载初始化数据。
data =负载(“globeBA.mat”);
改进3 d世界点。
xyzRefinedPoints = bundleAdjustmentStructure (data.xyzPoints data.pointTracks、data.cameraPoses data.intrinsics);
点显示精制的3 d世界。
pcshow (xyzRefinedPoints AxesVisibility =“上”VerticalAxis =“y”VerticalAxisDir =“向下”MarkerSize = 45);
显示摄像机。
持有在plotCamera (data.cameraPoses、大小= 0.2);持有从网格在
输入参数
输出参数
xyzRefinedPoints- - - - - -精炼世界的3 d位置点
米3矩阵
改进世界的3 d位置点,作为一个返回米3的矩阵x,y,z)的位置。
数据类型:单|双
wpSetRefined点——精致的3 d世界
worldpointset对象
精致的3 d世界点,作为一个返回worldpointset对象。
vSetRefined——精制相机带来
imageviewset对象
精制相机姿势,作为一个返回imageviewset对象。
pointIndex- - - - - -精致的3 d世界的指标点
米元数组
指数wpSetRefined精致的3 d世界的点,作为一个返回米元数组。
reprojectionErrors——Reprojection错误
米元向量
Reprojection错误,作为一个返回米元向量。功能项目每个世界点回每一个相机。然后在每一个图像,函数计算reprojection错误检测和reprojected点之间的距离。的reprojectionErrors向量包含每个世界点的平均reprojection错误。
引用
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