KIMM的研究人员需要对基于双体船的移动港口平台的防滚系统进行评估。该系统需要两个互补的控制器。第一个管理磁悬浮子系统中磁铁和钢轨之间的间隙，从间隙传感器获取输入，并将控制信号发送给磁悬浮电流驱动器。第二种定位质量，从倾斜和质量位置传感器获取输入，并将控制信号发送到线性驱动电机。

KIMM项目通常需要一至三年，但减横摇系统曾在短短三个月内完成。“随着紧迫的时间表，我们有时间只有一个原型，所以设计必须是正确的第一次，” Park说。“还有，根本没有时间来整合不同的建模和仿真工具控制器和物理系统。”

KIMM使用MATLAB^®,仿金宝app真软件^®等几个产品来设计，仿真和实现实时控制器的下载188bet金宝搏减摇系统，并演示了一个工作原型。

Park将SolidWorks的移动港口平台组件转换为Simscape Multibody™模型，该模型包含一米宽的横截面，是该双体船的缩小版。Park使用Simscape Multibody对AMD系统进行建模。

对AMD系统模型的模拟使Park能够确定需要多少质量来抵消双体船的运动。

Park开发了磁悬浮和AMD控金宝app制器的Simulink模型。然后，他使用双体船模型进行闭环仿真，以验证控制算法的功能。

使用Simu金宝applink进行设计优化™和优化工具箱™，公园调谐的设计参数，包括AMD的速度和线性电动机的大小，以提高系统的性能。

“在Simulink和Simsc金宝appape Multibody中的仿真显示，质量不需要像我想象的那样快速移动，所以我修改了直线电机的规格，”Park说。

公园采用优化设计的模拟在KIMM表明管理者和利益相关者它是在硬件中实现之前，系统将如何执行。

他使用Simul金宝appink Coder™从Simulink控制器模型生成C代码。他使用Simulink real - time™实时执行代码，Simulink 金宝appreal - time™在PC/104计算机上运行，I/O板为原型双体船的硬件提供模拟-数字和数字-模拟接口。

初步实验表明，AMD的控制器完美地工作。磁浮控制器需要小幅调整增益。这个调谐完成后，原型控制器成功地稳定了118公斤双体船在约5秒使用4.1公斤质量的横截面。

对原型机的实验表明，要产生足够的电力来驱动计划中的移动港口所需的质量是很困难的。然而，KIMM的研究人员也了解到这种稳定技术是有效的，这为小型船只，如游艇和起重机，以及两足行走机器人的商业化创造了机会。