quatinterp

两四元数之间的四元数插值

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语法

气= quatinterp (p, q, f,方法)

气= quatinterp (p，问，f，方法）计算两个归一化四元数之间的四元数插值p和问通过区间分数f．

p和问是函数计算四元数的两个极端。

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。

使用插值来计算两个四元数之间的四元数P =[1.0 0 1.0 0]和Q =[-1.0 0 1.0 0]使用SLERP方法。本示例使用quatnormalize函数将两个四元数首先归一化为pn和qn．

Pn = quatnormalize([1.0 0 1.0 0]) qn = quatnormalize([-1.0 0 1.0 0])) qn = quatnormalize([-1.0 0 1.0 0]) qi = quatinterp(Pn,qn,0.5，“slerp”）

Pn = 0.7071 0 0.7071 0 qn = 0.7071 0 0.7071 0 qi = 0 0 1 0

用于计算插值的第一归一化四元数，指定为米4矩阵包含米四元数。这个四元数必须是标准化四元数。

数据类型:双

用于计算插值的第二种归一化四元数，指定为米4矩阵包含米四元数。这个四元数必须是标准化四元数。

数据类型:双

用于计算四元数插值的区间分数，指定为米1矩阵包含米分数(标量)。f在0和1之间变化。它表示要计算的四元数的中间旋转。

问_我=（问_p，问_n，问_f),其中:

数据类型:双

四元数插值法计算四元数插值。这些方法有不同的旋转速度，取决于间隔分数。有关区间分数的更多信息，请参见［1］．

slerp
四元数slerp。球面线性四元数插值方法。这种方法是最精确的，但也是最密集的计算。
$年代 l e r p （ p ，问， h ）＝ p {（ p^{＊} 问）}^{h}$ 与 $h \in ［ 0 ， 1 ］．$
昆虫蜜
四元数昆虫蜜。线性四元数插值方法。这种方法最快，但也是最不准确的。该方法并不总是生成规范化输出。
$l E R P （ p ，问， h ）＝ p （ 1 - h ） + 问 h$ 与 $h \in ［ 0 ， 1 ］．$
nlerp
归一化四元数线性插值方法。
与 $r ＝ l E R P （ p ，问， h ），$ $N l E R P （ p ，问， h ）＝ \frac{r}{| r |} ．$