连続プラント用离散のカルマン器器设计 -matlab kalmd -Mathworks日本

构文

[Kest，L，P，M，Z] = KALMD（SYS，QN，RN，TS）

Kalmdは，卡尔曼设计し时间器器类似の応答ををもつカルマンカルマン推定推定器器ををを设计设计しし。。このこのコマンドコマンドはは，条件条件をを満たす満たす満たす満たす连続连続连続连続设计设计しししししです。

[Kest，L，P，M，Z] = KALMD（SYS，QN，RN，TS）は，连続プラントにTSのサンプルをもつ离散推定器推定器肯特を作成し。

$\begin{matrix} \bar{X} = 一个 X + b 你 + G w & （（状态方程） \\ y_{v} = C X + d 你 + v & （测量方程） \end{matrix}$

は以下満たすノイズノイズノイズノイズノイズvの

$\begin{matrix} e （（ w ） = e （（ v ） = 0 ，，，， & e （（ w w^{t} ） = 问_{n} ，，，， & e （（ v v^{t} ） = r_{n} ，，，， & e （（ w v^{t} ） = 0 \end{matrix}$

推定器肯特は次よう导き出されます。プラントプラント系统が最初に时间TSをもつゼロホールドをて离散化れ（C2Dを参照），続ノイズ共分散_nr_nがその系等価物置き换えられます。

$\begin{array}{l} 问_{d} = \int_{0}^{t_{s}} e^{一个 τ} G 问_{n} G^{t} e^{{一个}^{t} τ} d τ \\ r_{d} = r_{n} / t_{s} \end{array}$

积分は，[2]の指数使用して计算さます。に离散推定器器器が，，，离散离散化さされたたプラントプラントおよび用用に设计ささ卡尔曼を参照しください。

Kalmdは推定器ゲインlとm，および误差共分散分散pとzを返し（详细详细は卡尔曼を参照）。

离散化れたのデータは，卡尔曼の要件満たす必要が。。

[1] Franklin，G.F.，J.D。Powell和M.L.工人，动态系统数字控制，第二版，艾迪生 - 韦斯利，1990年。

[2] Van Loan，C.F。，“涉及矩阵指数的计算积分”，IEEE^®反式。自动控制，AC-15，1970年10月。