プラントモデル

简介な电视油圧サーボモデルはは次构されます。

スプールに加油力は，电气磁コイルに流れる电视にに比例ますます开き，高度作动油チャンバーにます流れ。动感するはは。。このモデルの详细について，线材化モデルの导出も，[1]を参照してください。

电气石石ののの圧使のすると，ラムの位置をとでき。サーボ机构を表します。

设计要件

このこのでは，次の闭ループステップ応答要件満たすように仪c（s）ををします。

制御システムデザイナーを开放

马铃薯^®コマンドラインでサーボ机构の形化モデルを，根轨迹エディターの成で制御システムデザイナーを开启ます。

加载ltiexamples.Gservo.ControlSystemDesigner（'rlocus'，gservo）;

アプリが开き，既定の制御アーキテクチャ[配置1]のプラントモデルとしてGservo.がインポートされます。

制御システムデザイナーで，[根轨迹エディター]プロットと入出力の[ステップ応答]が开启ます。

开ループ数码と闭ループ応答を同时にするには，[表示]タブの[左/右]をクリックします。

アプリにより，[ボードエディター]と[ステップ応答]ののプロットが并べて并べて表示されれ

闭ループステップ応答プロットで，立ち上行时间は约2秒であり，设计要件を満たしていませ。

根轨根轨迹図を読み読みやすくするズームインししためズームインし[根轨迹エディター]で，プロット领域を右クリックし，[プロパティ]を选択します。

[プロパティエディター]ダイアログボックスの[范囲]タブで，[実轴]と[虚轴]の范囲を-500.から500.までに指定します。

[闭じる]をクリックします。

补偿器材のゲインの加

応答応答を上げるに，补偿器のゲインをます。[根轨迹エディター]で，プロット领域を右クリックし，[补偿器材]を选択します。

[补偿器エディター]ダイアログダイアログで，20.のゲインを指定します。

[根轨迹エディター]プロットで，新しいゲイン値をし闭ループ闭ループの配置が移ししまたまた，[ステップ応答]プロットも更新されます。

闭ループ応答は整定整定时空のを満たさず，好ましくないリンギングを示し。

ゲインを加加さとシステムはは不锈减衰なり，さらに増加さとと不安になりますこの，设计要件をには，追の补偿ダイナミクスはしなけれなりませ。と编集の详细については，补偿器材ののダイナミクスのを参照してください。

补偿器材への极极极加

补偿器材に复素共役ペアペア追加するには[根轨迹エディター]ででプロット领域をを右クリック，[极/零点の追加]那[复素数号]を方します片ののののます追ししししし

アプリアプリにより复素共共役极ペアが赤色Xとして根轨迹プロットに追加され，ステップ応答プロットが更新されます。

[根轨迹エディター]で，-140±260i付近の位置に新闻极をドラッグします。一方の极をすると，他方の极は自动的に新されます。

补偿器材への零点零点零点加

补偿器に复素数の零点ペアペアペアには，[补偿器エディター]ダイアログボックスで[ダイナミクス]テーブルを右クリックし，[极/零点の追加]那[复素数号]を选択します。

アプリアプリ，补偿器に-1±I.でで数量のののペアペアペアペア追加。

[ダイナミクス]テーブルで，[复素数号]行ををクリックしし次に，[选択したダイナミクスの编集]セクションで，[参数部]に-170那[参数部]に430.を指定します。

补偿器材と応答は自动的に新され，新しい零点のが反映反映れますます。

[ステップ応答]プロットで，整定时间は约0.1秒であり，设计要件を満たしてません。

极极と零点のの位置の

设计基于错误错误ます。

设计要件を満たす补偿器材のの1つとしてつとして以ますますられますますますます。

[补偿器エディター]ダイアログダイアログで，これらこれら値を使しし补偿を设定します。[ステップ応答]プロットで，整定时间は约0.05秒です。

正确な整定时间ををするは，[ステップ応答]プロット领域を右クリックし，[特点]那[整定时间]ををします。整定时间のインジケーターが応答プロットにされます。

整定时间を表示するに，整定时间のインジケーターにカーソルを移移ます。

整定时间は约0.043秒であり，设计要件を満たしてい。