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rigid2d

2 次元剛体幾何学的変換

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説明

rigid2dオブジェクトは、2 次元剛体幾何学的変換に関する情報を格納し、フォワード変換と逆変換を可能にします。

作成

構文

tform = rigid2d
tform = rigid2d(t)
tform = rigid2d(rot,trans)

説明

tform = rigid2dは、恒等変換に該当する既定のrigid2dオブジェクトを作成します。

tform = rigid2d(t)は、指定されたフォワード剛体変換行列tに基づいてrigid2dオブジェクトを作成します。tの入力はTプロパティを設定します。

例

tform = rigid2d(rot,trans)は、変換の成分である回転rotおよび並進transに基づいてrigid2dオブジェクトを作成します。rotはRotationプロパティを設定します。transはTranslationプロパティを設定します。

プロパティ

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フォワード剛体変換。3 行 3 列の数値行列として指定します。

データ型:single|double

このプロパティは読み取り専用です。

幾何学的変換の次元。数値2として指定します。

変換の回転成分。2 行 2 列の数値行列として指定します。

データ型:single|double

変換の並進成分。2 要素の数値の行ベクトルとして指定します。

データ型:single|double

オブジェクト関数

invert 幾何学的変換の反転
isTranslation 変換が純粋な平行移動かどうかの判別
outputLimits 入力空間範囲に基づく出力空間範囲の特定
transformPointsForward フォワード幾何学的変換の適用
transformPointsInverse 幾何学的逆変換の適用

例

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回転角度の度数を指定し、2 行 2 列の回転行列を作成します。

θ= 30; rot = [ cosd(theta) sind(theta);...-sind(theta) cosd(theta)];

水平方向および垂直方向の並進の量をそれぞれ指定します。

trans = [2 3];

回転と並進を行うrigid2dオブジェクトを作成します。

tform = rigid2d(rot,trans)
tform = rigid2d with properties: Rotation: [2x2 double] Translation: [2 3]

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

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トピック