调整视野MATLAB

要从命令行调整运行时间的视野，在每个控制间隔中，指定以下属性mpcmoveopt目的。

然后您可以通过mpcmoveopt目的是mpcmove或者mpcmoveadaptive。

调整视野金宝app

在Si金宝appmulink中^®，调整视野的MPC控制器或者自适应MPC控制器块，选择在运行时调整预测范围和控制范围范围。这样做将以下输入端口添加到块：

您必须使用最大预测范围范围。这样做确保了块的最佳序列输出端口（MV.Seq，，，，X.Seq， 和Y.Seq）尺寸不断p_最大限度+1行，哪里p_最大限度是最大预测范围。

代码生成

运行时地平线调整支持两个MATLAB中的代码生成金宝app^®和Sim金宝appulink。为支持运行时地平线更改的控制器生成代码，您可以在部署的控制器硬件上调整地平线金宝app值。

调整了地平线值后，为了提高最终部署控制器的计算效率，您可以使用调谐值为恒定摩托控制器生成代码。

通过运行时地平线调整部署控制器可以显着增加MPC应用程序的计算负载和内存足迹。如果您计划仅使用运行时地平线调整进行原型来查找正确的地平值值，则在调整后，请确保该功能已禁用。然后，您可以使用调谐值使用常数摩恩控制器生成代码。

如果您的控制器使用操纵变量阻止并为控制器生成代码，则控制范围向量的大小必须在运行时保持恒定。在这种情况下，您仍然可以在控制范围向量中调整值。

要在MATLAB中生成代码，请设置'usevariablehorizo​​n'名称值参数getCodegenerationData至真的。在每个控制间隔中，您可以在调用之前指定视野mpcmoveceDgeneration。

[configdata，estatedata，onlinedata] = getCodeGenerationData（mpcobj，'usevariablehorizo​​n'，真的）;...Onilinedata.horizo​​ns.p = 10;OnLinedata.horizo​​ns.m = 3;[u，estatedata] = mpcmovecodegeneration（configData，neTataTa，onlinedata）;

对时变控制器参数和信号的影响

如果您的应用程序使用控制器参数或在预测范围内变化的信号，则在运行时间调整预测范围会影响这些时变参数的行为。