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座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

Navigation Toolbox™ は、座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換する関数を提供します。特定の座標をある表現から別の表現に簡単に変換するには、これらの関数を使用します。

関数

すべて展開する

axang2quat 軸角度の回転の四元数への変換
axang2rotm 軸角度の回転を回転行列に変換
axang2tform 軸角度の回転の同次変換への変換
eul2quat オイラー角の四元数への変換
eul2rotm オイラー角の回転行列への変換
eul2tform オイラー角から同次変換への変換
quaternion 四元数配列の作成
quat2axang 四元数の軸角度の回転への変換
quat2eul 四元数のオイラー角への変換
quat2rotm 四元数の回転行列への変換
quat2tform 四元数の同次変換への変換
rotm2axang 回転行列を軸角度の回転に変換
rotm2eul 回転行列のオイラー角への変換
rotm2quat 回転行列の四元数への変換
rotm2tform 回転行列の同次変換への変換
tform2axang Convert homogeneous transformation to axis-angle rotation
tform2eul Extract Euler angles from homogeneous transformation
tform2quat Extract quaternion from homogeneous transformation
tform2rotm Extract rotation matrix from homogeneous transformation
tform2trvec 从homoge提取翻译向量neous transformation
enu2lla Transform local east-north-up coordinates to geodetic coordinates
lla2enu Transform geodetic coordinates to local east-north-up coordinates
lla2ned Transform geodetic coordinates to local north-east-down coordinates
ned2lla Transform local north-east-down coordinates to geodetic coordinates
angdiff 2 つの角度の差
cart2hom 直交座標から同次座標への変換
hom2cart Convert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
trvec2tform 並進ベクトルの同次変換への変換
waypointTrajectory Waypoint trajectory generator
kinematicTrajectory Rate-driven trajectory generator
plotTransforms Plot 3-D transforms from translations and rotations
transformMotion Compute motion quantities between two relatively fixed frames

ブロック

Coordinate Transformation Conversion 指定した座標変換表現への変換

注目の例

Rotations, Orientation, and Quaternions

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Reviews concepts in three-dimensional rotations and how quaternions are used to describe orientation and rotations. Quaternions are a skew field of hypercomplex numbers. They have found applications in aerospace, computer graphics, and virtual reality. In MATLAB®, quaternion mathematics can be represented by manipulating thequaternionclass.
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MATLABおよびSimulinkによる自律移動ロボット開発

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