センサーモデル

IMU, GPSおよび距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

加速度計,磁力計,ジャイロスコープ,高度計,GPS, IMUおよび距離センサーについて,センサーのモデリングとシミュレーションを実行します。センサーの読み取り値,センサーノイズ,環境条件およびその他の構成パラメーターを解析します。軌跡を生成して,ワールド内でのこれらのセンサーの移動をエミュレートし,センサーのパフォーマンスのキャリブレーションを行います。

関数

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加速度計

accelparams 加速度计传感器参数

ジャイロスコープ

`allanvar`	阿伦方差
`gyroparams`	陀螺仪传感器参数

磁力計

`magparams`	磁强计传感器参数
`magcal`	磁强计校准系数

衛星

`gnssconstellation`	卫星位置在指定的时间
`lookangles`	从接收机和卫星位置看卫星角度
`伪距`	GNSS接收机和卫星之间的伪距
`receiverposition`	估计GNSS接收机位置和速度
`skyplot`	绘制卫星方位角和仰角数据

オブジェクト

`gnssSensor`	模拟GNSS生成位置和速度读数
`altimeterSensor`	高度计仿真模型
`gpsSensor`	GPS接收机仿真模型
`imuSensor`	IMU仿真模型
`insSensor`	惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型
`rangeSensor`	模拟距离-方位传感器读数
`wheelEncoderUnicycle`	模拟独轮车车轮编码器传感器读数
`wheelEncoderBicycle`	模拟自行车车轮编码器传感器读数
`wheelEncoderDifferentialDrive`	模拟差动驱动车辆的车轮编码器传感器读数
`wheelEncoderAckermann`	模拟Ackermann车辆的车轮编码器传感器读数
`kinematicTrajectory`	Rate-driven轨迹发生器
`timescope`	显示时域信号
`waypointTrajectory`	路径轨迹发生器
`nmeaParser`	解析从标准和制造商特定的NMEA句子发送的船舶电子设备的数据
`gpsdev`	连接到连接到主机的GPS接收器

ブロック

明显	从加速度计，陀螺仪和磁力计读数的方向
IMU	IMU仿真模型
INS	模拟INS传感器

トピック

IMU、GPS和INS/GPS型号

惯性传感器和GPS的模型组合

基于Allan方差的惯性传感器噪声分析

这个例子展示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于陀螺的仿真建模。陀螺仪测量模型为:

车轮编码器误差源

探讨车轮编码器的各种误差来源，以及它们如何影响车轮里程数估计。在定义一个地面真实轨迹后，改变各种车轮编码器对象的车轮半径偏差、车轮位置噪声、车轮滑移和轨迹宽度的参数。注意改变这些参数对车轮编码器传感器模型输出轨迹的影响。

角速度測定からのバイアスの削除

この例では,imufilterを使用してIMUからジャイロスコープのバイアスを削除する方法を説明します。

配置时间范围MATLAB对象

定制timescope属性和使用测量工具。

模拟驾驶场景中的惯性传感器读数

使用自动驾驶工具箱™中的驾驶场景生成工具，从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。的drivingScenario对象模拟驾驶场景，传感器数据由imuSensor，gpsSensor和wheelEncoderAckermann对象。

注目の例

IMU测量模拟简介

模拟惯性测量单元(IMU)测量使用imuSensor(传感器融合和跟踪工具箱)系统对象。IMU可以包括单个传感器的组合，包括陀螺仪、加速度计和磁力计。您可以使用命令指定单个传感器的属性gyroparams(传感器融合和跟踪工具箱)accelparams(传感器融合和跟踪工具箱)和magparams(传感器融合和跟踪工具箱)。

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