主要内容

重力扭矩

重力を补正ジョイントトルク

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  • ライブラリ：

  • 机器人系统工具箱 /操纵器算法

  • 重力扭矩块

说明

重力扭矩ブロックは[刚体]ロボットモデルのの重力设定指定れコンフィギュレーションでロボットをするため必要なジョイントトルクををます。。。

端子

入力

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ロボットコンフィギュレーション。[刚体]パラメーターでれいるロボットモデル固定さていないすべてののジョイント位置ののベクトル指定指定指定持续的ブロックまたはMATLAB功能ブロック内で关数乡间人または随机配置を使用も复雑なロボット用ベクトルを生成することができ。

出力

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トルク。指定します。各要素特定ののジョイントられるトルクトルクトルクにに対応対応ししますますます。。ジョイントジョイントジョイントトルクトルクトルクののの数数数（

パラメーター

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ロボットモデル。刚性木板オブジェクトとして指定ます。Importrobotu urdf（统一机器人说明格式）ファイルファイルファイルモデルインポートことます。。。。。。

既定のロボットモデル两jointrigidBodyTreeは，ジョイントもち，自由度がががののロボット。。

  • インタープリター型実行- Matlab®インタープリターしモデルをし。このでは起动时间が短缩さされますますシミュレーションシミュレーションシミュレーション[コード]より遅く。モードでは，ソースコードをデバッグでき。

  • コード生成- 生成れるれるをしてをシミュレートますますシミュレーションををはじめて実行実行するとと，，，金宝app®cコードのコード生成さます。モデル変更変更限り限り，，このこのこのこのこのこのコードコードコード后続后続のシミュレーションシミュレーションで再再再利用さされれれますます。。。。このこのこのでで[インタープリター型]に匹敌し。

调整：：不

モデルの例

计算Simulink中的操纵器重力动力学金宝app

计算Simulink中的操纵器重力动力学金宝app

使用操纵器算法块来计算和比较机器人的重力引起的动力学。
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拡张机能

C/C ++コード生成
金宝appsimulink®编码器™を使用てc+ c ++コードを生成ます。。

バージョン履歴

R2018Aで导入

参考

ブロック

クラス

关数