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Joint Space Mass Matrix

ロボットコンフィギュレーションのジョイント空間の質量行列

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  • ライブラリ:

  • Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

  • Joint Space Mass Matrix block

説明

Joint Space Mass Matrixブロックは[剛体ツリー]ロボット モデルで指定されたロボット コンフィギュレーション (ジョイント位置) のジョイント空間の質量行列を返します。

端子

入力

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ロボット コンフィギュレーション。[剛体ツリー]パラメーターで設定されている、ロボット モデル内の固定されていないすべてのジョイント位置のベクトルとして指定します。ConstantブロックまたはMATLAB Functionブロック内で関数homeConfigurationまたはrandomConfigurationを使用しても、複雑なロボット用にこのベクトルを生成することができます。

出力

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指定されたロボット コンフィギュレーションのジョイント空間の質量行列。正定値の対称行列として返されます。

パラメーター

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ロボット モデル。rigidBodyTreeオブジェクトとして指定します。importrobotを使用して、URDF (Unified Robot Description Format) ファイルからロボット モデルをインポートすることもできます。

既定のロボット モデルtwoJointRigidBodyTreeは、回転ジョイントをもち、自由度が 2 のロボットです。

  • インタープリター型実行— MATLAB®インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は[コード生成]より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成— 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink®によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は[インタープリター型実行]に匹敵します。

調整可能:No

モデルの例

Get Mass Matrix for Manipulators in Simulink

Get Mass Matrix for Manipulators in Simulink

Calculate the mass matrix for a robot manipulator using arigidBodyTreemodel. In this example, you define a robot model and robot configurations in MATLAB® and pass them to Simulink® to be used with the manipulator algorithm blocks.
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拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

ブロック

クラス

関数