状态方程

線形状態空間システムを実現

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金宝app模型/连续

説明

整数ブロックは,以下によって動作が定義されるシステムを実現します。

$\begin{array}{l} \dot{x} ＝一个 x + B u \\ y ＝ C x + D u \\ {x |}_{t ＝ t_{0}} ＝ x_{0} ， \end{array}$

ここでxは状態ベクトル,uは入力ベクトル,yは出力ベクトル,x0は状態ベクトルの初期条件です。行列係数には以下の特性が必要です。

は,n行n列の行列でなければなりません。nは状態数です。
Bは,n行m列の行列でなければなりません。mは入力数です。
Cはr行n列の行列でなければなりません。rは出力数です。
Dは,r行m列の行列でなければなりません。

一般的にこのブロックには,1つの入力端子と1つの出力端子があります。行列CまたはDの行数は出力端子の幅と同じです。行列BまたはDの列数は入力端子の幅と同じです。入力がない自律線形システムをモデル化する場合は、行列 B および D を空に設定します。この場合、このブロックは入力端子がなく出力端子が 1 つのソースブロックとして動作し、次のシステムが実装されます。

$\begin{array}{l} \dot{x} ＝一个 x \\ y ＝ C x \\ {x |}_{t ＝ t_{0}} ＝ x_{0} ． \end{array}$

金宝app^®は,ゼロを含む行列をスパース行列に変換して,乗算の効率を高めます。

端子

入力

すべて展開する

`Port_1`——入力信号
スカラー|ベクトル

双型の実数値入力ベクトル。幅はBおよびD行列の列数と等しくなります。詳細については,説明を参照してください。

データ型:双

出力

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`Port_1`——出力ベクトル
スカラー|ベクトル

双データ型の実数値出力ベクトル。幅はCおよびD行列の列数と等しくなります。詳細については,説明を参照してください。

データ型:双

パラメーター

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`一个`——行列係数,
`1`(既定値)|スカラー|ベクトル|行列

行列係数一个を実数のn行n列の行列で指定します。nは状態数です。行列係数の詳細については,説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:一个

型:文字ベクトル,字符串

値:スカラー|ベクトル|行列

既定の設定:' 1 '

`B`——行列係数,B
`1`(既定値)|スカラー|ベクトル|行列

行列係数Bを実数値のn行m列の行列で指定します。nは状態数,mは入力数です。行列係数の詳細については,説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:B

型:文字ベクトル,字符串

値:スカラー|ベクトル|行列

既定の設定:' 1 '

`C`——行列係数,C
`1`(既定値)|スカラー|ベクトル|行列

行列係数Cを実数値のr行n列の行列で指定します。rは出力数nは状態数です。行列係数の詳細については,説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:C

型:文字ベクトル,字符串

値:スカラー|ベクトル|行列

既定の設定:' 1 '

`D`——行列係数D
`1`(既定値)|スカラー|ベクトル|行列

行列係数Dを実数値のr行m列の行列で指定します。rは出力数,mは入力数です。行列係数の詳細については,説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:D

型:文字ベクトル,字符串

値:スカラー|ベクトル|行列

既定の設定:' 1 '

`初期条件`——初期状態ベクトル
`0`(既定値)|スカラー|ベクトル

初期状態ベクトルを指定します。

制限

このブロックの初期条件に正または南を使用することはできません。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:X0

型:文字ベクトル,字符串

値:スカラー|ベクトル

既定の設定:' 0 '

`絶対許容誤差`——ブロックの状態を計算するための絶対許容誤差
`汽车`(既定値)|スカラー|ベクトル

ブロックの状態を計算するための絶対許容誤差。正の実数値のスカラーまたはベクトルとして指定します。コンフィギュレーションパラメーターから絶対許容誤差を継承するには,汽车または－1を指定します。

実数のスカラーを入力した場合,ブロックの状態計算における[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックスの絶対許容誤差は,この値でオーバーライドされます。
実数のベクトルを入力した場合,ベクトルの次元はブロックの連続状態の次元と一致していなければなりません。[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックスの絶対許容誤差は,これらの値でオーバーライドされます。
汽车または1を入力した場合,仿真软金宝app件は[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックス([ソルバー]ペインを参照)の絶対許容誤差の値を使用してブロックの状態を計算します。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:AbsoluteTolerance

型:文字ベクトル,字符串

値:“汽车”|' 1 '|任意の正の実数値のスカラーまたはベクトル

既定の設定:“汽车”

`[状態名](例:“位置”)`——各状態に固有名を割り当て
`' '`(既定値) |`“位置”`|`{' a ', ' b ', ' c '}`|`一个`|……

各状態に固有名を割り当てます。このフィールドが空白(' ')の場合は,名前の割り当ては行われません。

単一の状態に名前を割り当てる場合は,“位置”のように一重引用符で囲んで名前を入力します。
複数の状態に名前を割り当てる場合は,中かっこ内にコンマで区切って入力します。たとえば,{' a ', ' b ', ' c '}のようにします。各名前は固有でなければなりません。
MATLAB^®ワークスペース内の変数を状態名に割り当てる場合は,引用符なしで変数を入力します。変数には文字ベクトル,字符串,细胞配列,構造体が使用できます。

制限

状態名は選択されたブロックに対してのみ適用されます。
状態の数は状態名の数で割り切れなければなりません。
指定する名前の数は状態の数より少なくできますが,その逆はできません。
たとえば4つの状態を含むシステムで2つの名前を指定することは可能です。最初の名前は最初の2つの状態に適用され,2番目の名前は最後の2つの状態に適用されます。

プログラムでの使用

ブロックパラメーター:ContinuousStateAttributes

型:文字ベクトル,字符串

値:' '|ユーザー定義

既定の設定:' '

モデルの例

二重バネ——マスシステム

この例では,強制関数が定期的に変化する二重バネ——マス——ダンパーシステムをモデル化する方法を示します。この例に関連付けられているアニメーション関数により,图ウィンドウが自動的に開いて表示されます。このシステムでは,唯一のセンサーが左側の質量に取り付けられており,アクチュエータも左側の質量に取り付けられています。状態の推定と等制御が使用されます。

モデルを開く

可視光像の生成

64年この例ではフレームでフレームサイズが64 x 64ピクセル(毎秒10フレーム)のムービーを生成する方法を示します。このムービーには,構造化背景(これ自体も動いている)の中を動いているターゲットのシミュレーションが含まれています。ランダムな振動によるジッターの動きも(仿金宝app真软件®モデルaero_vibratiで)生成され,ジッターの動きはセンサー全体の動きに加えられます。最後に,ガウス光学点像分布関数を通じてイメージにブラーが加えられます。

スクリプトを開く

ブロックの特性

データ型	`双`
直接フィードスルー	`はい`
多次元信号	`いいえ`
可変サイズの信号	`いいえ`
ゼロクロッシング検出	`いいえ`

拡張機能

C / c++コード生成
金宝app仿真软件®编码器™を使用してCおよびc++コードを生成します。

量産品質のコードには推奨しません。組み込みシステムでよく見られる速度とメモリに関するリソースの制限と制約に関連します。生成されたコードには動的な割り当て,メモリの解放,再帰,追加のメモリのオーバーヘッド,および広範囲で変化する実行時間が含まれることがあります。リソースが十分な環境ではコードが機能的に有効で全般的に許容できても、小規模な組み込みターゲットではそのコードをサポートできないことはよくあります。

通常,量産コード生成をサポートする等価な離散ブロックに連続ブロックをマッピングするには,金宝app仿真软件モデルの離散化の使用を検討してください。モデルの離散化を開始するには,金宝app仿真软件エディターの[アプリ]タブにある[アプリ]で,(制御システム]の[モデルの離散化)をクリックします。1つの例外は二阶积分器ブロックで,モデルの離散化はこのブロックに対しては近似的な離散化を行います。

参考

离散状态空间|转移Fcn

トピック

ステート

R2006aより前に導入

状态方程

説明

端子