simulinkモデルモデルモデルモデルモデルモデルモデルモデ金宝appルモデルモデルモデルモデルrct_helicoを调整するのSltunerインターフェイスをて设定ます。モデル开き。。。

open_system（'rct_helico'）；

制御システムは 2 つのフィードバック ループで構成されています。内側のループ (静的出力フィードバック) によって、安定増大とデカップリングを行います。外側のループ (PI コントローラー) によって、設定点の追従性能を達成します。

このモデルし，の制御目的达成ととします。

Systuneコマンドをとこれら设计要件をようにコントローラーブロックSOFpi piコントローラー同时に调整ことができます。。Sltunerインターフェイスがこの調整タスクを設定します。

Sltunerインターフェイスを作成ます。

ST0 = slTuner('rct_helico'，{'pi1'，，，，'pi2'，，，，'pi3'，，，，'sof'}）;

このコマンドによってSltunerインターフェイスが化れ，，，つつのののおよびSOFブロック调整指定されます调整调整なな各ブロックそのタイプタイプににに応じ応じ応じ応じ応じててて自动自动的金宝app的的にパラメーター化化ささされ，，，，

Sltunerインターフェイスを設定するには、設計要件に関連する任意の信号箇所を解析ポイントとして指定します。まず、追従要件に対して、出力と基準入力を追加します。

addpoint（st0，{'theta-ref'，，，，'theta'，，，，'phi-ref'，，，，'phi'，，，，'r-ref'，，，，'r'}）;

追従要件をするTuningGoal.Trackingオブジェクトをするこのオブジェクトは同じを参照します。

Sltunerインターフェイスを要に设定しますますがされるれるプラントの入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力入出力

addpoint（st0，{'U'，，，，'y'}）;

Sltunerインターフェイス构成概要コマンドウィンドウ表示します。

ST0

slTuner tuning interface for "rct_helico": 4 Tuned blocks: (Read-only TunedBlocks property) -------------------------- Block 1: rct_helico/PI1块2：rct_helico/pi2块3：rct_helico/pi3块4：rct_helico/sof 8分析点：-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1：rct_helico/theta-ref点的“输出端口1”：信号“ theta”，位于rct_helico/demux1点3：rct_helico/phi-ref点的'输出端口1'：“输出端口1”：信号“ phi”，位于rct_helico/demux1的'输出端口2'点5：rct_helico/r-ref点的'输出端口1'，位于rct_helico/demux1点7的'输出端口3'的信号“ r”点7：信号“ U”，位于RCT_HELICO/MUX3点8的'输出端口1'：信号“ y”，位于RCT_HELICO/HELICOPTER的'输出端口1'，没有永久性开口。使用addopening命令添加新的永久性开口。带有点符号get/set访问的属性：[] operionts：[]（将使用模型初始条件。）blockSubStitutions：[]选项：[1x1 linearize.sltuneroptions] ts：0

simulinkコマンドクリックをかをクリッククリックするすると，，，そのその信号信号金宝app信号信号ののののののののモデル

设计要件するに解析をして応答を抽出することこともできますます。たとえば，，'theta'，'phi'，および'r'の间ステップを抽出，プロットします。

t0 = getiotransfer（st0，{'theta-ref'，，，，'phi-ref'，，，，'r-ref'}，{'theta'，，，，'phi'，，，，'r'}）;Stepplot（T0,1）

このモデル调整さてないため相互干渉含むすべてのステップステップ応答がが。。。

の调整同様に，指定解析解析を使用しし応答をを抽出抽出ししし，，调整れれたたシステムシステムをを検证するすることができますます。设计要件ののには，それら位置もSltunerインターフェイスにします。ブロックブロックroll-off 2の出力され感度关数をし。。。

ADDPOINT（ST0，'DC'）dcs0 =敏感性（st0，'DC'）；Bodeplot（DCS0）

Sltunerで，なのパラメーター化化をするとしますたとえばたとえば，，モデルモデルモデルののの调整调整后后后后コントローラーコントローラーコントローラーコントローラーコントローラーからからからからコントローラーコントローラーコントローラーコントローラーコントローラーのの変更変更変更変更がさささささささささささささPIDコントローラーコントローラーコントローラー変更します。。

PID0 = PID（0,0.001,0.001，.01）;PID控制器的初始值％pid1 = tunablepid（'C1'，pid0）;pid2 = tunablepid（'C2'，pid0）;pid3 = tunablepid（'C3'，pid0）;SetBlockParam（ST0，'pi1'，pid1，'pi2'，pid2，'pi3'，pid3）;

金宝appSimulinkモデルに対するSltunerインターフェイスをし，调整を作成し，Systuneまたはlooptuneを使用てを调整することができ。。