ゲインゲインスケジュールコントローラー调整ののプラント - Matlab＆Sim金宝appulink - Mathworks日本GyD.F4y2Ba

ゲインスケジュールコントローラー调整のプラントモデルGyD.F4y2Ba

ゲインスケジューリングは非形プラントを制御するするためのですですスケジュール制御システムを调整するはは，选択した设计の近く非形ダイナミクスを近似するモデルモデル集のがするですモデルののが必要。一切に，プラントにが。次の形式をとる非線形の微分方程式によって記述されます。GyD.F4y2Ba

$\begin{array}{l} \overset{˙GyD.F4y2Ba}{XGyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba FGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba \\ yGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 。GyD.F4y2Ba \end{array}$

ここでxは状态ベクトル，uはプラントプラント力，yはプラントプラント力です。これらの非プラント微微微は，特定のシステム明显的に知られているがありますますますます。金宝appGyD.F4y2Ba^®GyD.F4y2Baモデルなどを使用して暗黙的に指定されます。GyD.F4y2Ba

これらの非线ダイナミクスダイナミクス，スケジューリング偏σででパラメーターパラメーターさたた操化パラメーターた操操GyD.F4y2Ba（x（σ），u（σ））GyD.F4y2Baでのプラントの局所的な動作を記述する、線形モデル群に変換することができます。定格操作条件からの偏差は次のように定義されます。GyD.F4y2Ba

$δ.GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba δ.GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba -GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 。GyD.F4y2Ba$

これらの偏差は，GyD.F4y2Ba“线路パラメーターパラメーター动”GyD.F4y2Baダイナミクスにより1次に制御されます。GyD.F4y2Ba

$\begin{matrix} \overset{˙GyD.F4y2Ba}{δ.GyD.F4y2Ba} XGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba δ.GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba B.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba δ.GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba & δ.GyD.F4y2Ba yGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba δ.GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba δ.GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba \\ 一种GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{\partialGyD.F4y2Ba FGyD.F4y2Ba}{\partialGyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba & B.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{\partialGyD.F4y2Ba FGyD.F4y2Ba}{\partialGyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba \\ CGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{\partialGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba}{\partialGyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba & D.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba \frac{\partialGyD.F4y2Ba GGyD.F4y2Ba}{\partialGyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba} （GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 那GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 。GyD.F4y2Ba \end{matrix}$

非非ダイナミクスダイナミクスこのこのの形形近似を线パラメーターパラメーター変パラメーター変GyD.F4y2Ba

$\begin{array}{l} \frac{D.GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba}{D.GyD.F4y2Ba T.GyD.F4y2Ba} =GyD.F4y2Ba 一种GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba B.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba \\ yGyD.F4y2Ba =GyD.F4y2Ba CGyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba XGyD.F4y2Ba +GyD.F4y2Ba D.GyD.F4y2Ba （GyD.F4y2Ba σ.GyD.F4y2Ba 的）GyD.F4y2Ba 你GyD.F4y2Ba 。GyD.F4y2Ba \end{array}$

LPVモデルは，时间，操作业条件またはそののスケジューリング変のによるを表しプラントダイナミクスダイナミクスのの轴表しははダイナミクスダイナミクスののピッチダイナミクスは，入射角α，飞行速度および高度Hに依存するするするするできます。GyD.F4y2Ba

実际には，このプラントモデル群をσ値値の适切なグリッドについて取得れるれる形モデルモデル有有この置き换え置き换えます置き换えますますますますます置き换え置き换えます置き换えます置き换え置き换え置き换え置き换えますますますますます置き换え置き换えますますます。つまりGyD.F4y2Ba“设计点”GyD.F4y2Baが选択されます。GyD.F4y2Ba

〖图库“GyD.F4y2Ba

线形モデル群の取得GyD.F4y2Ba

この線形モデル群がない場合、次のようにいくつかの方法で取得できます。GyD.F4y2Ba

金宝appSimulinkモデルモデルがあるは，GyD.F4y2Ba设计点でモデルをを平衡化学GyD.F4y2Ba。GyD.F4y2Ba
金宝appSimulinkモデルモデル.GyD.F4y2Baパラメーター驾驶仪器GyD.F4y2Baして線形化。GyD.F4y2Ba
スケジューリングスケジューリング数が时间の结合は，一盏のGyD.F4y2BaシミュレーションスナップショットGyD.F4y2Baでモデルを線形化。GyD.F4y2Ba
プラントプラント表す表す线形分类方程式式が含量。GyD.F4y2Ba

ゲインスケジュールを调整するには，线形モデル群を取得たに，これらをGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baその可能はモデルをにはなりんんは。GyD.F4y2BaSLTUNERインターフェイスインターフェイスでのの复の设计GyD.F4y2Baの説明に従ってブロック置換を使用します。GyD.F4y2Ba

设计点での线形化ゲインスケジューリングスケジューリング设定GyD.F4y2Ba

スクリプトを开放GyD.F4y2Ba

この例は、ゲインスケジュールコントローラーの調整のために一連の設計点でプラントモデルを線形化する方法を示します。この例では次に、結果の線形化モデルを使用して、ゲインスケジュールを調整するためのGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baインターフェイスを设定します。GyD.F4y2Ba

rct_cstr.GyD.F4y2Baモデルを开启ます。GyD.F4y2Ba

mdl =GyD.F4y2Ba'rct_cstr'GyD.F4y2Ba;Open_System（MDL）GyD.F4y2Ba

このモデルではGyD.F4y2Ba浓缩控制器GyD.F4y2BaとGyD.F4y2Ba温度控制器GyD.F4y2Baの両方がが力浓度GyD.F4y2BaCR.GyD.F4y2Baに依存します。このゲインスケジュールシステムを调整调整にするには，スケジューリングパラメーターGyD.F4y2BaCR.GyD.F4y2Baののさまざまな値にに対応连の定常定常状态のし场でプラントをを形ししますによってによってははははますははははははは形形形形形形形ででたとえばと个别のモデルモデルを使たとえばと个别の化をを，この结合，これらの形形化取得最も単単な方法は，プラントプラント别の开着GyD.F4y2Barct_cstr_ol.GyD.F4y2Baを使用すること。GyD.F4y2Ba

mdl_ol =GyD.F4y2Ba'rct_cstr_ol'GyD.F4y2Ba;Open_System（MDL_OL）GyD.F4y2Ba

设计设计点でののプラントのの化GyD.F4y2Ba

このプラントをGyD.F4y2BaCR.GyD.F4y2Ba値のGyD.F4y2Ba4.GyD.F4y2Ba〜GyD.F4y2Ba8.GyD.F4y2Baの范囲で制御ますますます范囲范囲范囲内连连についてについてについてにの衡衡衡ししためにモデル衡衡.GyD.F4y2Ba

Cr =（4：8）';GyD.F4y2Ba％浓度GyD.F4y2Ba为了GyD.F4y2Bak = 1：长度（CR）OPEC = Operspec（MDL_OL）;GyD.F4y2Ba％设定所需的残余浓度GyD.F4y2BaOPSPEC.OUTPUTS（1）.Y = CR（k）;opspec.outputs（1）.known = true;GyD.F4y2Ba％计算均衡条件GyD.F4y2Ba[op（k），报告（k）] = condop（mdl_ol，opspec，findopoptions（GyD.F4y2Ba'displayReport'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'离开'GyD.F4y2Ba））;GyD.F4y2Ba结尾GyD.F4y2Ba

op.GyD.F4y2Baはは定常状态のの配列配列配列についてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてについてGyD.F4y2Ba操作品点GyD.F4y2Baを参照してください。GyD.F4y2Ba

设计设计での线路化GyD.F4y2Ba

op.GyD.F4y2Baを使用してプラントモデルを線形化すると、それぞれが対応する設計点で線形化された LTI モデルの配列が返されます。GyD.F4y2Ba

g =线性化（MDL_OL，GyD.F4y2Ba'rct_cstr_ol / cstr'GyD.F4y2Ba，op）;GyD.F4y2Ba

ブロック置换を使使用したGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baインターフェイス作作作作者：GyD.F4y2Ba

制御システムGyD.F4y2Barct_cstr.GyD.F4y2Baを调整するには，それらの设计点でシステム形形形化GyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baインターフェイスを作用成し。ブロック置换を使使用して，GyD.F4y2Barct_cstr.GyD.F4y2Baのプラントを，线路化されたプラントモデルGyD.F4y2BaGGyD.F4y2Baで置き换えます。GyD.F4y2Ba

blocksub.name =GyD.F4y2Ba'rct_cstr / cstr'GyD.F4y2Ba;blocksub.value = g;TunedBlocks = {GyD.F4y2Ba'kp'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'ki'GyD.F4y2Ba};ST0 = SLTUNER（MDL，TunedBlocks，BlockSub）;GyD.F4y2Ba

この例では，GyD.F4y2Ba浓缩控制器GyD.F4y2Baのpi系数のみがブロックとしてとしてされます。ただ一般的にに，GyD.F4y2BaTunedBlocks.GyD.F4y2Baには調整対象となるすべてのブロックがリストされます。GyD.F4y2Ba

ゲインゲインスケジュールコントローラー调整调整のためブロック置换置换を使っGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baインターフェイスを构成する方法ののについては，GyD.F4y2BaSLTUNERインターフェイスインターフェイスでのの复の设计GyD.F4y2Baを参照してください。GyD.F4y2Ba

（GyD.F4y2BaHL-20机体の平移化学と绕号化GyD.F4y2Baを参照してください。GyD.F4y2Ba

シミュレーションスナップショットでのシステムのサンプリングGyD.F4y2Ba

基调轨迹（x（σ），u（σ））周辺周辺のシステムを制御しているいる场ショットの形形形をしし，σ轨迹轨迹に沿ったさまざまな点でシステムをサンプリングししなな点が时空であるシステムに対して方法をを使使使。GyD.F4y2Ba

一流ののシミュレーションスナップショットショットで形を形形するに，正のスカラーのをGyD.F4y2Ba线性化GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2BaSLLINESERIZER.GyD.F4y2BaまたはGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2BaのGyD.F4y2Baop.GyD.F4y2Ba入入スカラーは。これらのスカラーは，モデルを形形するシミュレーション。GyD.F4y2Ba

変化するするパラメーター値でのシステムのGyD.F4y2Ba

Simulinkモデルモ金宝appデルでででででのででであるであるである场である场であるたとえばてて，パラメーターグリッド全にわたりシステムをサンプリングできできたとえばたとえばをサンプリングできできたとえばたとえばをサンプリングできできたとえばたとえばサンプリングサンプリングできますGyD.F4y2Baks.GyD.F4y2BaおよびGyD.F4y2BaBS.GyD.F4y2Baを含むGyD.F4y2Ba暂停_GS.GyD.F4y2Baという名前のモデルを调整するとします。GyD.F4y2Ba

そのようなモデルを调整的で设定するに，パラメーター値のグリッドをは。この例ではGyD.F4y2Baks.GyD.F4y2Baを1から5までまで化さ，GyD.F4y2BaBS.GyD.F4y2Baを0.6‰0.9までまで化さます。GyD.F4y2Ba

ks = 1：5;BS = [0.6：0.1：0.9];[ksgrid，bsgrid] = ndgrid（ks，bs）;GyD.F4y2Ba

これらこれらの値，システムをサンプリングして调整设计点です。たとえば，モデルにGyD.F4y2BaSLTUNER.GyD.F4y2Baインターフェイスを作用成し，1つの调整可な，パラメーターパラメーター依存ゲインをモデルなブロックブロックGyD.F4y2BaK.GyD.F4y2Baという名前のGyD.F4y2Ba查找表GyD.F4y2Baブロックがあるとします。GyD.F4y2Ba

params（1）= struct（GyD.F4y2Ba'姓名'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'ks'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'价值'GyD.F4y2Ba，Ksgrid）;params（2）= struct（GyD.F4y2Ba'姓名'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'BS'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'价值'GyD.F4y2Ba，bsgrid）;sto = sltuner（GyD.F4y2Ba'暂停_gs'GyD.F4y2Ba那GyD.F4y2Ba'k'GyD.F4y2Ba，params）;GyD.F4y2Ba

SLTUNER.GyD.F4y2BaはGyD.F4y2Ba参数GyD.F4y2Baで指定されたすべてのGyD.F4y2Ba（ksgrid，bsgrid）GyD.F4y2Ba値でモデルをサンプリングします。GyD.F4y2Ba

次に，同じ同じ点を使使用してGyD.F4y2BaK.GyD.F4y2Ba〖〗GyD.F4y2Ba

设计= struct（GyD.F4y2Ba'ks'GyD.F4y2Ba，ksgrid，GyD.F4y2Ba'BS'GyD.F4y2Ba，bsgrid）;shapefcn = @（ks，bs）[ks，bs，ks * bs];k = Tunablyurface（GyD.F4y2Ba'k'GyD.F4y2Ba，1，设计，shapefcn）;setBlockParam（ST0，GyD.F4y2Ba'k'GyD.F4y2Ba，k）;GyD.F4y2Ba

すべてすべてのスケジュールゲインゲインをパラメーターパラメーターしてからからててからてを作作作作作作作为GyD.F4y2Ba过度GyD.F4y2Baを使用してシステムを調整します。GyD.F4y2Ba

不合格な点でのサンプルのGyD.F4y2Ba

综合によってによって，サンプリンググリッドに无关键词设计点物理的にありえ点点がが含まれることありありがありありますますますますますますますますますますますますますますます点点はどのないようどのは段阶段阶ようようようようようようようようようようようようようようにようようようよう削除することができます。そのそのために，モデル配列内の指定したをGyD.F4y2Ba南GyD.F4y2Baに置き换えるGyD.F4y2Bavoidmodel.GyD.F4y2Baを使使し。GyD.F4y2Bavoidmodel.GyD.F4y2Baは，モデルモデル配列内のの指定たモデルモデルGyD.F4y2Ba南GyD.F4y2Baに置き换えます。GyD.F4y2Bavoidmodel.GyD.F4y2Baを使用すると、ほぼ規則的な設計点グリッドにわたる設計が可能です。GyD.F4y2Ba

たとえば，次のことありますを制御制御するのを制御制御ための。GyD.F4y2Ba

解析時にはモデルをグリッドに維持し、調整からは排除する。GyD.F4y2Ba
。GyD.F4y2Ba

详细については，GyD.F4y2Ba操作品条件要件の変更GyD.F4y2Baを参照してください。GyD.F4y2Ba

马铃薯草GyD.F4y2BaでのlpvプラントGyD.F4y2Ba

马铃薯草GyD.F4y2Ba^®GyD.F4y2Baで，ltiプラントモデルの配列して，σのの値を変たさてサンプリングされれたセット内の各表すことができモデルををにの各形形モデルををになる设计设计点ををになる设计点点点をにになる设计设计点点点にははははははははははははは配列Σの.GyD.F4y2BaSamplingGrid.GyD.F4y2Baプロパティプロパティ使使ます。このこのような配列を取得取得取得方法の1つは，システムシステムパラメトリック一般化状态空间（GyD.F4y2Ba雄鸡GyD.F4y2Ba）モデルモデル作物，パラメーターの変化でをサンプリング，配列を生成するです。例例は，GyD.F4y2Ba调整可能能なモデルをサンプリングすることによるによるパラメーターの変変のGyD.F4y2Baを参照してください。GyD.F4y2Ba

参考GyD.F4y2Ba

SLTUNER.GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Ba查找GyD.F4y2Ba|GyD.F4y2Bavoidmodel.GyD.F4y2Ba