开环PID自动箱ブロックの绍介

Open-Loop PID AutoTunerブロックを使使て，単ループpidコントローラーをリアルで调整することができます。プラントににすることができますするプラントにを行插入する実験実験行するで推定た帯域帯域基调PIDゲインを计算します。

开环PID AutoTunerブロックブロック，リアルタイムアプリケーションにおける2つの一般的なpid调整シナリオに対応します。

（1）ブロックをハードウェアに展开し，s金宝appimulinkなしでスタンドアロンリアルタイムアプリケーションでで使使。

（2）ブロックをハードウェアに展开着しが，エクスターナルエクスターナルモード使使し，リアルタイムの调整をsim金宝appulinkで监视およびおよびおよびします。エクスターナルモードでは，ホストホストはで実さsimulinkのブロック図とと，ハードウェアで実行さ生成コードのの通信が可になります。

この例では2番目のシナリオに焦点をます当てますはエクスターナルモードを使使エンジン速度制御システムをリアル调整するためにににで调整するためにするするためために调整するためためためするするためためためためするするため

エンジン速度コントローラーの调整

金宝appSimulinkモデルは，PIDブロック，开环PID自动箱ブロックおよびエンジンモデルを含んいますます。

mdl ='scdspeedctrlonlinepidtuning';Open_System（MDL）;

piコントローラーのの初ゲインはp = 0.01とi = 0.01で，“p”入力端子と“i”入力端子をてpidブロックに外部から提供れます。外观からのpゲインとiゲインゲイン使のと，后で开环PID自动箱ブロックで新闻ゲインが计算さてから，これらを変更することができ。

开环PID自动箱ブロックはpidブロックとエンジンモデルの间に插入されます。开/停止ととはれます。実験実験実行いときはますます。开环PID AutoTunerブロックブロックががゲインゲインのブロックの动作し，“U”信号は“u +Δu”に直接渡されます。実験実験が终了する，ブロックブロックpidゲインを调整て“pid增益”端子に出力します。

Open-Loop PID AutoTunerブロックを使する场ますありありますありありありますありありありありありありありありかありあり

开环PID AutoTunerブロックブロック构成

开环PID AUTOTUNERブロックをプラントモデルとPIDブロックに正式接続し后，ブロックダイアログを开放て调整実験の设定をしますますののを指定します。

[调整]タブには2つの主要な调整设定あります。

[実験]タブには2つの主要な実験设定あります。

ノーマルモードでの开循环PID自动箱ブロックのシミュレーション

金宝appsimulinkで作物成さたプラントモデルのの场ブロックエクスターナル调整のににをモードででする前に，ノーマルモードでプラントに対して开环PID自动管仪ブロックをシミュレートすること推奨推奨ます。シミュレーションは，コードを生成するに调节できる，信号接続とブロックのを特种するために役立ち。

SIM（MDL）;

この例では，エンジンエンジンの基础信号が2000rpmから3000rpmまでまで変た后，最初の20秒で2000rpmに戻ります。元元ゲインであるp = 0.01とi= 0.01は，过渡状态で强い振の原因となるため再调整の必要があります。

20秒后，プラントプラント定格式操2000rpmで动作し，オンラインpid调整が开始し周波なガイドラインでオンラインの周波推定が收束するの“100 /帯域帯域”秒かかるかかることことが示唆されているため，実験の持続时间は50秒になります。

PID调整が70秒で终了すると，新闻ゲインp = 0.0026およびi = 0.0065が“PID增益”出力端子で直ちに利用可致になり，pidブロックの外部的なおよび端子にれれてのを上书きします。ループを闭じるとき过渡状态ほぼバンプが见らず，その时代でpidブロックがを再开着するに注意しててくださいくださいくださいてて

エンジン速度の基础信号信号は2000rpmから3000rpmまでまで化した后，80〜100秒の间で再び2000rpmに戻ります。新しいpiににより闭ループ応答大厦に改善されます。

エクスターナルモードでで开环PID自动箱ブロックの使用

PIコントローラーを物理エンジンに対してエクスターナルモードで调整するに，Sim金宝appulinkモデルの“发动机型号”セクションセクション，rpm测定値を“y”として提供し，アクチュエータにスロットル角度角度ををををスロットルスロットル角度ををとしてとして送スロットルするするインターフェイスブロックに置き换えなければなりません。

エクスターナルモードでの调整调整にに成さたた示金宝appしブロックの例示します。ここここは，piコントローラーはarduino od oils动作し，シリアルポートを介して物理エンジンと通信すると仮定していいいいいい

次は，エクスターナルエクスターナルで机能さために元の金宝appsimulinkモデルに加入られるの概要を顺番に示していてい

シミュレーションを実行し。まず，si金宝appmulinkがモデル全体のを生成し，arduino到期ボードダウンロードします。ボード上でプログラムのダウンロードが开放された后，プラントの入力と出をスコープから入で监视するすることができます。プラントが2000 rpmのの格式操し达たら，3つの驾驶スイッチを使しての调整，新，および検证を行。

エクスターナルエクスターナルモードにおけるメモリメモリの削减とタスクオーバーランの

[ブロック]タブの[メモリを削减し，タスクオーバーランを回避して（エクスターナルエクスターナルのみ）]オプションオプション使モードと，メモリリソースが限制れてハードウェアや，サンプル时间が非常に速いハードウェア生成コードを展开しやすくなります。

ハードウェアのボードボードに搭载搭载さているメモリが足り足りない场モードモードでの调整にこのオプションをををををてててててててててててててくださいて金宝appてくださいくださいてくださいてくださいくださいてくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいくださいはががくださいくださいオンラインオンライン推定推定推定能能能能能pppppppid设计机械のためのコードはさされため，结果としてハードウェア上のメモリ使が削减されます。このこの合，推定がした后，pidゲインがホストのの，pidゲインがホストの上のsi金宝appmulinkで计算れれから自动仪器ブロックに送り返されます。

调整プロセスの终わりに行わpidゲインの计算では，周波数応答の推定よりもににます计算负荷要求れますます负荷さます。コントローラーのサンプルます非常非常非常非常非常にに速い场サイクルサイクルサイクルサイクルサイクルサイクルサイクルサイクルに计算を完了できないもありあります。したがっしたがっ，ホストホストでpidゲイン计算を行うこと，计算计算力量限制れハードウェアハードウェアでも速いサンプルがハードウェアコントローラー调整することががににになりなりなり

BdClose（MDL）