裁判erence Generator

生成机动参考信号

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Description

这裁判erence Generator块设置配置机动和3D仿真环境的参数。缺省情况下，禁用3D仿真引擎环境的常量RADIUS操纵设置块。

Model

使用演习parameter to specify the type of maneuver. After you select the maneuver, use the parameters to specify the maneuver settings. By default:

使用机动特定的驱动程序，初始位置和场景— Set toon
操纵开始时间- 设置为3s
Longitudinal velocity reference— Set to 30s
纵向入口速度设定点单元— Set to mph

演习Setting	Implementation
`Double Lane Change`	Double-Lane Change Maneuver 车辆宽度- 用于可视化子系统的车道信号;用于左右车道边界 Lateral reference data— Lateral reference trajectory as a function of the longitudinal distance 目标速度后的距离开始参考— Start the maneuver at specified distance after the vehicle reaches the target speed
`Increasing Steer`	慢慢增加转向操纵手轮率— Linear rate to increase steering wheel angle 最大手轮角度— Maximum steering wheel angle
`Swept Sine`	Swept-Sine Steering Maneuver Steering amplitude— Sinusoidal wave amplitude 最终频率- 切断频率以阻止机动
`与住所的正弦`	In the test, the vehicle: 加速直到它击中目标速度。 Maintains the target velocity. Responds to a sinusoidal with dwell steering command. Steer frequency- 正弦波频率引导幅度— Sinusoidal wave amplitude Dwell time- 停留时间
`Constant Radius`	Constant Radius Maneuver 半径值- 转弯半径
`Fishhook`	In the test, the vehicle: 加速直到它击中目标速度。 Maintains the target velocity. 响应初始快速转向输入。回应转向过度腐败。转向和Checionester速度- 转向率初始停留时间- 初始转向时间 Contepersteer停留时间- CONTECTER时间

3D引擎

3D引擎实现了3D仿真环境。车辆动态BlockSet™与Simulink集成了3D仿真环境金宝app^®这样您就可以查询车辆周围的世界，以便实际上测试感知，控制和规划算法。有关3D引擎要求，请参阅虚幻引擎Simulation Environment Requirements and Limitations。To enable the 3D engine, on the3D引擎tab, select启用。

To position the vehicle in the scene:

选择位置初始化方法：
- 推荐用于场景- 将初始车辆位置设置为适用于场景的值
- 用户指定— Set your own initial vehicle position
点击Update the model workspaces with the initial valuesto overwrite the initial vehicle position in the model workspaces with the applied values.

Ports

Input

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`VehFdbk`— Vehicle feedback
`公共汽车`

总线包含车辆反馈信号，包括速度，加速度和方向盘扭矩。

输出

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`vis`- 可视化参考信号
`公共汽车`

总线包含可视化参考信号，包括纵向和横向位移和转向。

`裁判`- 车辆参考信号
`公共汽车`

公共汽车containing the vehicle reference signals, including longitudinal and lateral displacement, and steering.

`Fdbk`- 车辆位置反馈信号
`公共汽车`

公共汽车containing vehicle location feedback signals, including position.

参数

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配置

`演习`- 选择机动
`Constant Radius`（默认）|`Double Lane Change`|`Increasing Steer`|`Swept Sine`|`与住所的正弦`

Specify the scene type.

`操纵开始时间`— Start time
`标量`

机动开始时间，在s中。

`Longitudinal velocity reference`- 目标速度
`标量`

Target velocity.

`纵向入口速度设定点单元`- 单位
`mph`(default)

Units for target velocity.

`Simulation time`- 模拟时间
`标量`

时间，在s。

Constant Radius

`半径值`— Radius
`标量`

半径值, in m.

`转向方向`— Turn direction
`Right`（默认）|`剩下`

转动方向。

`横向加速度阈值`- 横向加速
`标量`

横向加速度阈值，在g中。

`Stop simulation at lateral acceleration threshold`- 选择
`off`（默认）|`on`

停止仿真如果车辆超过横向加速度阈值。

Double Lane Change

`Inertial longitudinal position of gate entrance`- 位置
`标量`

门入口的惯性纵向位置，在m。

`目标速度后的距离开始参考`— Start distance
`标量`

目标速度后的距离开始参考, in m.

`车辆宽度`— Vehicle width
`标量`

车辆宽度，在m。

这left and right lane boundaries are a function of the车辆宽度范围。

`横向偏移`- 横向偏移
`标量`

横向偏移，在m。

`横向参考位置断点`— Breakpoints
`标量`

横向参考位置断点，在m中。

使用横向参考位置断点andLateral reference data参数指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

`Lateral reference data`— Lateral data
`标量`

使用横向参考位置断点andLateral reference data参数指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数。

Increasing Steer

`手轮率`- 手轮率
`标量`

手轮率, in deg/s.

`最大手轮角度`— Maximum handwheel
`标量`

最大的手轮角度，在DEG中。

`最大角度达到的转向保持时间`— Steering hold
`标量`

转向持有，在s。

`横向加速度阈值`- 横向加速
`标量`

横向加速度阈值，在g中。

`Stop simulation at lateral acceleration threshold`- 选择
`off`（默认）|`on`

停止仿真如果车辆超过横向加速度阈值。

席子

`Swept time`— Sweep time
`标量`

扫描时间，在s中。

`Steering amplitude`— Steering amplitude
`标量`

正弦转向幅度，在DEG中。

`最终频率`- 最终频率
`标量`

切断频率以在Hz中停止机动。

Fishhook

`转向和Checionester速度, steerRate`- 转向和Checionester速度
`标量`

转向和Checionester速度, in deg/s.

`引导幅度, steerAFH`— Steer amplitude
`标量`

引导幅度, in deg.

`初始停留时间，tdwell1`— Initial dwell time
`标量`

初始停留时间, in s.

`Contepersteer停留时间, tDwell2`— Countersteer dwell time
`标量`

Comperesteer停留时间，在s。

`返回中心时间，tster3`— Return to center time
`标量`

在s中返回中心时间。

`滚动率COMPERSTER INTIATIAT零交叉阈值，PZERO`— Crossing threshold
`标量`

滚动率COMPERSTEER启动零交叉阈值，在DEG中。

3D引擎

`3D引擎`- 启用3D可视化
`off`（默认）|`on`

启用3D可视化。

`场景`- 3D场景
`Straight road`|`Curved road`|`停车场`|`双车道改变`|`开阔的表面`|`美国城市街区`|`US highway`|`虚拟MCITY.`|`大型停车场`

Specify the name of the 3D scene.

`Engine frame rate, dt3D`— Graphics
`.03`(default)

图形帧速率，在s中。图形帧速率是采样时间的倒数。

`推荐用于场景`- 初始车辆位置
`on`（默认）|`off`

Use vehicle positions that are recommended for the scene.

`用户指定`- 初始车辆位置
`off`（默认）|`on`

Specify to set your own initial vehicle position values.

`初始纵向位置，X_O`— Initial longitudinal position
`off`（默认）|`on`

Initial vehicle CG position along the earth-fixedX-axis, in m.

`Initial lateral position, Y_o`— Initial lateral position
`off`（默认）|`on`

Initial vehicle CG position along the earth-fixedy-axis, in m.

`初始垂直位置，Z_O`- 初始垂直位置
`off`（默认）|`on`

Initial vehicle CG position along the earth-fixedZ.-axis, in m.

`初始卷角，phi_o`- 卷
`off`（默认）|`on`

旋转车辆固定框架关于地球固定的X-AXIS（卷），在RAD中。

`初始俯仰角，Theta_o`- 沥青
`off`（默认）|`on`

旋转车辆固定框架关于地球固定的y-AXIS（音高），在RAD中。

`初始偏航角，psi_o`- 偏航
`off`（默认）|`on`

旋转车辆固定框架关于地球固定的Z.-axis (yaw), in rad.

版本历史记录

在R2019A引入

也可以看看

3D引擎|Driver Commands

话题

外部网站

虚幻引擎

裁判erence Generator

Description

Model

3D引擎

Ports

Input

VehFdbk— Vehicle feedback公共汽车

输出

vis- 可视化参考信号公共汽车

裁判- 车辆参考信号公共汽车

Fdbk- 车辆位置反馈信号公共汽车

参数

演习- 选择机动Constant Radius（默认）|Double Lane Change|Increasing Steer|Swept Sine|与住所的正弦

操纵开始时间— Start time标量

Longitudinal velocity reference- 目标速度标量

纵向入口速度设定点单元- 单位mph(default)

Simulation time- 模拟时间标量

半径值— Radius标量

转向方向— Turn directionRight（默认）|剩下

横向加速度阈值- 横向加速标量

Stop simulation at lateral acceleration threshold- 选择off（默认）|on

Inertial longitudinal position of gate entrance- 位置标量

目标速度后的距离开始参考— Start distance标量

车辆宽度— Vehicle width标量

横向偏移- 横向偏移标量

横向参考位置断点— Breakpoints标量

Lateral reference data— Lateral data标量

手轮率- 手轮率标量

最大手轮角度— Maximum handwheel标量

最大角度达到的转向保持时间— Steering hold标量

横向加速度阈值- 横向加速标量

Stop simulation at lateral acceleration threshold- 选择off（默认）|on

Swept time— Sweep time标量

Steering amplitude— Steering amplitude标量

最终频率- 最终频率标量

转向和Checionester速度, steerRate- 转向和Checionester速度标量

引导幅度, steerAFH— Steer amplitude标量

初始停留时间，tdwell1— Initial dwell time标量

Contepersteer停留时间, tDwell2— Countersteer dwell time标量

返回中心时间，tster3— Return to center time标量

滚动率COMPERSTER INTIATIAT零交叉阈值，PZERO— Crossing threshold标量

3D引擎- 启用3D可视化off（默认）|on

场景- 3D场景Straight road|Curved road|停车场|双车道改变|开阔的表面|美国城市街区|US highway|虚拟MCITY.|大型停车场

Engine frame rate, dt3D— Graphics.03(default)

推荐用于场景- 初始车辆位置on（默认）|off

用户指定- 初始车辆位置off（默认）|on

初始纵向位置，X_O— Initial longitudinal positionoff（默认）|on

Initial lateral position, Y_o— Initial lateral positionoff（默认）|on

初始垂直位置，Z_O- 初始垂直位置off（默认）|on

初始卷角，phi_o- 卷off（默认）|on

初始俯仰角，Theta_o- 沥青off（默认）|on

初始偏航角，psi_o- 偏航off（默认）|on

版本历史记录

也可以看看

话题

外部网站

`VehFdbk`— Vehicle feedback
`公共汽车`

`vis`- 可视化参考信号
`公共汽车`

`裁判`- 车辆参考信号
`公共汽车`

`Fdbk`- 车辆位置反馈信号
`公共汽车`

`演习`- 选择机动
`Constant Radius`（默认）|`Double Lane Change`|`Increasing Steer`|`Swept Sine`|`与住所的正弦`

`操纵开始时间`— Start time
`标量`

`Longitudinal velocity reference`- 目标速度
`标量`

`纵向入口速度设定点单元`- 单位
`mph`(default)

`Simulation time`- 模拟时间
`标量`

`半径值`— Radius
`标量`

`转向方向`— Turn direction
`Right`（默认）|`剩下`

`横向加速度阈值`- 横向加速
`标量`

`Stop simulation at lateral acceleration threshold`- 选择
`off`（默认）|`on`

`Inertial longitudinal position of gate entrance`- 位置
`标量`

`目标速度后的距离开始参考`— Start distance
`标量`

`车辆宽度`— Vehicle width
`标量`

`横向偏移`- 横向偏移
`标量`

`横向参考位置断点`— Breakpoints
`标量`

`Lateral reference data`— Lateral data
`标量`

`手轮率`- 手轮率
`标量`

`最大手轮角度`— Maximum handwheel
`标量`

`最大角度达到的转向保持时间`— Steering hold
`标量`

`横向加速度阈值`- 横向加速
`标量`

`Stop simulation at lateral acceleration threshold`- 选择
`off`（默认）|`on`

`Swept time`— Sweep time
`标量`

`Steering amplitude`— Steering amplitude
`标量`

`最终频率`- 最终频率
`标量`

`转向和Checionester速度, steerRate`- 转向和Checionester速度
`标量`

`引导幅度, steerAFH`— Steer amplitude
`标量`

`初始停留时间，tdwell1`— Initial dwell time
`标量`

`Contepersteer停留时间, tDwell2`— Countersteer dwell time
`标量`

`返回中心时间，tster3`— Return to center time
`标量`

`滚动率COMPERSTER INTIATIAT零交叉阈值，PZERO`— Crossing threshold
`标量`

`3D引擎`- 启用3D可视化
`off`（默认）|`on`

`场景`- 3D场景
`Straight road`|`Curved road`|`停车场`|`双车道改变`|`开阔的表面`|`美国城市街区`|`US highway`|`虚拟MCITY.`|`大型停车场`

`Engine frame rate, dt3D`— Graphics
`.03`(default)

`推荐用于场景`- 初始车辆位置
`on`（默认）|`off`

`用户指定`- 初始车辆位置
`off`（默认）|`on`

`初始纵向位置，X_O`— Initial longitudinal position
`off`（默认）|`on`

`Initial lateral position, Y_o`— Initial lateral position
`off`（默认）|`on`

`初始垂直位置，Z_O`- 初始垂直位置
`off`（默认）|`on`

`初始卷角，phi_o`- 卷
`off`（默认）|`on`

`初始俯仰角，Theta_o`- 沥青
`off`（默认）|`on`

`初始偏航角，psi_o`- 偏航
`off`（默认）|`on`