常数半径机动- MATLAB和Simulink MathWorks日本金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

常数半径机动

此参考应用程序代表一个进行恒定半径试验机动的整车动力学模型。有关类似操作的信息，请参阅标准SAE J266_199601^［4］和ISO 4138:2012^［5］。您可以创建自己的版本，建立一个框架来测试您的车辆在正常和极端驾驶条件下是否满足设计要求。在行驶和操控研究以及底盘控制开发中使用此参考应用程序来描述转向和横向车辆动力学。

您可以为开环和闭环测试配置参考应用程序：

开环-保持目标速度和方向盘角度，以确定侧向加速度，侧滑特性，以及特定加速度和随后的测试机动的转向角度。对于开环测试，设置参考信号发生器块机动参数到增加转向．
闭环-使用预测驾驶员在不同速度下保持预先指定的转弯半径，以进行驾驶性能和操纵性能研究。对于闭环测试，设置参考信号发生器块机动参数到恒定的半径．

要创建并打开常数半径参考应用程序的工作副本，输入

vdynblksConstRadiusStart

此表总结了参考应用程序中的块和子系统。某些子系统包含变体。

参考应用程序元素	描述	变体
参考发生器块	设置配置机动和三维可视化环境的参数。默认情况下，在禁用3D模拟引擎环境的情况下，该块被设置为恒定半径机动。有关3D可视化环境的最低硬件要求，请参见虚幻引擎模拟环境要求和限制．要启用3D可视化，请在3 d引擎选项卡，选择启用．	✓
驾驶员命令	实现参考应用程序用于生成加速、制动、齿轮和转向命令的驾驶员模型。默认情况下,驾驶员命令子系统的变体是预测驱动程序块。	✓
环境	实施风力和道路力量。	✓
控制器	实现发动机控制单元(ecu)，变速器，防抱死制动系统(ABS)和主动差速器的控制器。	✓
乘用车	实施以下措施：车身、悬挂和车轮发动机转向、传动、传动系统和刹车	✓
可视化	提供车辆轨迹和驾驶员响应	✓

要覆盖默认变量，请在建模选项卡，在设计部分，单击下拉菜单。在一般部分中,选择变体经理. 在变体管理器中，导航到要使用的变体。右键单击并选择使用此选择覆盖．

参考信号发生器

的参考信号发生器块设置配置机动和三维仿真环境的参数。默认情况下，在禁用3D模拟引擎环境的情况下，该块被设置为恒定半径机动。

使用机动参数指定机动类型。您可以指定双车道变换、扫掠正弦、正弦停驻和缓慢增加机动。

如果您选择使用机动特定的驾驶员，初始位置和场景参数时，参考应用程序将为指定的机动设置驾驶员、初始位置和场景。

有关更多信息，请参见参考信号发生器．

驾驶员命令

的驾驶员命令块实现了参考应用程序用于生成加速、制动、齿轮和转向命令的驾驶员模型。默认情况下，如果您选择参考信号发生器块参数使用机动特定的驾驶员，初始位置和场景，参考应用程序为您指定的操作选择驱动程序。

车辆指令模式设置	实现
`纵向驱动程序`	纵向驱动程序块-纵向速度跟踪控制器。基于参考和反馈速度，块生成规范化的加速和制动命令，可以从0到1不等。使用该模块模拟驾驶员的动态响应，或生成跟踪纵向驱动周期所需的命令。
`预测驱动程序`(默认)	预测驱动程序块-控制器，生成标准化的转向、加速和制动命令，以跟踪纵向速度和横向参考位移。规范化命令可以在-1到1之间变化。控制器使用单轨（自行车）模型进行最佳单点预览控制。
`开环`	实现一个开环系统，以便您可以为恒定或基于信号的转向、加速、制动和档位命令输入配置参考应用程序。

环境

环境子系统产生风和地面力量。参考应用程序具有这些环境变体。

环境	变种	描述
地面反馈	`3 d引擎`	使用车辆地形传感器块在三维环境中实现射线跟踪
地面反馈	`常数`(默认)	实现恒定的摩擦力值

控制器

控制器子系统生成发动机扭矩、传动齿轮、制动压力和压差命令。

ECU

ECU控制器生成发动机转矩命令。控制器通过限制发动机转矩命令到模型工作空间变量指定的值来防止发动机转速过高EngRevLim默认情况下，该值为7000 rpm。如果差速器扭矩指令超过限制的发动机扭矩指令，ECU将发动机扭矩指令设置为指令的差速器扭矩。

传输控制

变速器控制器子系统生成变速器齿轮命令。控制器包括这些变体。

变种	描述
`司机-无离合器`	开环传输控制。控制器将齿轮命令设置为齿轮请求。
`PRNDL控制器`(默认)	实现使用statflow的传输控制模块(TCM)^®根据车辆加速度、制动命令、轮速、发动机转速和齿轮请求生成齿轮命令的逻辑。
`桨`	实现一个桨控制器，使用车辆加速度和引擎速度来生成齿轮命令。
`传输控制器`	实现变速器控制模块TCM，通过statflow逻辑根据车辆加速度、轮速、发动机转速生成齿轮命令。

制动压力控制

制动控制器子系统实现了一个制动压力控制子系统来生成制动压力命令。制动压力控制子系统有这些变种。

变种描述

变种	描述
`开关式ABS`	实现了一个防抱死制动系统(ABS)反馈控制器，切换两种状态来调节车轮打滑。bang-bang控制使实际滑移和期望滑移之间的误差最小化。对于期望的滑移，控制器使用滑移曲线达到峰值时的滑移值。这个期望的滑移值是最小制动距离的最佳值。
`开环`(默认)	开环制动控制。控制器根据制动命令将制动压力命令设置为参考制动压力。
`五状态ABS`	模拟操纵时的五态ABS控制。^1，2，3五态ABS控制器使用基于车轮减速和车辆加速的逻辑切换来控制每个车轮的制动压力。考虑使用五状态ABS控制来防止车轮锁定，减少制动距离，或者保持机动过程中的横摆稳定性。默认ABS参数设置为在摩擦系数比例系数恒定为0.6的道路上工作。

开关式ABS

实现了一个防抱死制动系统(ABS)反馈控制器，切换两种状态来调节车轮打滑。bang-bang控制使实际滑移和期望滑移之间的误差最小化。对于期望的滑移，控制器使用滑移曲线达到峰值时的滑移值。这个期望的滑移值是最小制动距离的最佳值。

开环(默认)

开环制动控制。控制器根据制动命令将制动压力命令设置为参考制动压力。

五状态ABS

模拟操纵时的五态ABS控制。^1，2，3五态ABS控制器使用基于车轮减速和车辆加速的逻辑切换来控制每个车轮的制动压力。

考虑使用五状态ABS控制来防止车轮锁定，减少制动距离，或者保持机动过程中的横摆稳定性。默认ABS参数设置为在摩擦系数比例系数恒定为0.6的道路上工作。

主动微分控制

主动差压控制子系统会生成差压命令。为了计算命令，子系统有这些变体。

变种描述

变种	描述
`后方Diff控制器`	实现一个控制器，该控制器基于以下内容生成压差命令：转向角度飞行器俯仰、偏航和横摇制动命令轮速度排挡车辆加速度
`无法控制`(默认)	未实现控制器。将差压命令设置为0。

后方Diff控制器

实现一个控制器，该控制器基于以下内容生成压差命令：

转向角度
飞行器俯仰、偏航和横摇
制动命令
轮速度
排挡
车辆加速度

无法控制(默认)

未实现控制器。将差压命令设置为0。

乘用车

乘用车子系统有一个引擎、控制器和一个带有四个轮子的车身。具体来说，飞行器包含这些子系统。

车身，悬架，车轮子系统变种描述

车身，悬架，车轮子系统	变种	描述
PassVeh7DOF	`PassVeh7DOF`	四轮车辆：车身有三个自由度（自由度）-纵向、横向和偏航每个车轮有一个自由度-滚动
通行证14	`通行证14`(默认)	四轮汽车。车身有六个自由度-纵向，横向，垂直和俯仰，偏航和滚转每个车轮有两个自由度-垂直和滚动

PassVeh7DOF

PassVeh7DOF

四轮车辆：

车身有三个自由度（自由度）-纵向、横向和偏航
每个车轮有一个自由度-滚动

通行证14

通行证14(默认)

四轮汽车。

车身有六个自由度-纵向，横向，垂直和俯仰，偏航和滚转
每个车轮有两个自由度-垂直和滚动

发动机子系统	变种	描述
映射引擎	`SiMappedEngine`(默认)	映射火花点火（SI）发动机

转向，传动，传动系统，和刹车子系统		变种	描述
传动系理想固定齿轮	动力传动系统模型	`全轮驱动`	配置全轮、前轮、后轮主动差动驱动的传动系统，并指定扭矩联轴器的类型。
		`前轮驱动`
		`后轮驱动`
		`后轮驱动主动差速器`(默认)
	传输	`理想的`(默认)	实现理想的固定齿轮传动。
	制动液压	NA	实现了启发式响应的液压系统时，控制器应用一个制动命令到一个气缸。包括前轮和后轮偏置系数。该分系统将施加的压力转换到气缸阀芯位置。为了产生制动压力，阀芯向汽缸下游施加流体。

可视化

当您运行模拟时，可视化子系统将提供驾驶员、车辆和响应信息。参考应用程序记录机动过程中的车辆信号，包括转向、车辆和发动机速度，以及侧向加速度。您可以使用仿真数据检查器来导入记录的信号并检查数据。

可视化子系统图像

元素	描述
驾驶员命令	驾驶员命令：手轮角加速指令制动命令
车辆响应	汽车反应: 发动机转速车辆速度横向加速度
转向，速度，加速度范围块	`SteerAngle`-转向角与时间的关系 `< xdot >`-纵向车辆速度与时间 -横向加速度与时间
车辆XY绘图仪	车辆纵向与横向距离
ISO 15037-1:2006块	在仿真数据检查器中显示ISO标准测量信号，包括方向盘角度和扭矩，纵向和横向速度，侧滑角

如果在参考生成器块上启用三维可视化3 d引擎通过选择启用，您可以查看车辆响应AutoVrtlEnv窗口。

要平滑更改摄影机视图，请使用以下关键点命令。

钥匙	相机视图
1	左后	查看动画GIF
2	返回
3.	回到正确的
4	左
5	内部
6	正当
7	前左
8	正面
9	前右
0	开销

对于额外的相机控制，使用这些关键命令。

钥匙	相机控制
选项卡	在场景中的所有车辆之间循环视图。查看动画GIF
鼠标滚轮	控制摄像机与车辆的距离。查看动画GIF
l	开启或关闭相机延迟效果。当你启用延迟效果，相机视图包括: 位置滞后，基于车辆平移加速度旋转滞后，基于车辆的旋转速度这种滞后可以改善车辆整体加速和旋转的可视化效果。查看动画GIF
F	打开或关闭自由摄影机模式。启用“自由摄影机”模式时，可以使用鼠标更改摄影机的俯仰和偏航。此模式使您能够围绕车辆动态观察摄像头。查看动画GIF