在3D环境中运行车辆动力学操纵
此示例显示如何在3D环境中运行车辆动力学机动。通过将车辆动力学模型与3D环境集成，您可以测试高级驾驶员辅助系统（ADAS）和自动驾驶（AD）感知、规划和控制软件。有关三维可视化引擎平台要求和硬件建议，请参阅虚幻引擎模拟环境要求和限制.
创建并打开机动参考应用程序的工作副本。例如，打开双车道更改参考应用程序。
运行机动模拟。默认情况下，三维环境处于禁用状态。
运行模拟时，可视化子系统将提供驾驶员、车辆和响应信息。参考应用程序记录机动过程中的车辆信号，包括转向、车辆和发动机转速以及横向加速度。您可以使用模拟数据检查器导入记录的信号并检查数据。
要素 描述 驾驶员命令
驾驶员命令：
手轮角
加速指令
制动指令
车辆响应
车辆响应：
发动机转速
车速
加速指令
换道范围块
车辆横向位移与时间的关系：
红线-标记右车道边界的锥体
橙色线-标记左侧车道边界的圆锥体
蓝线-参考轨迹
绿线-实际轨迹
转向、速度、横向加速度范围块
转向角-转向角与时间的关系
车辆XY绘图仪
车辆纵向与横向距离
ISO 15037-1:2006块
在模拟数据检查器中显示ISO标准测量信号，包括方向盘角度和扭矩、纵向和横向速度以及侧滑角
启用三维可视化环境。在可视化子系统中，打开三维引擎块设置这些参数。
三维引擎到启用.
场景描述比如说其中一个场景
双车道变换.
要在场景中定位车辆，请执行以下操作：
选择位置初始化方法：
推荐现场使用-将初始车辆位置设置为场景的建议值
用户指定-设置您自己的初始车辆位置
点击使用初始值更新模型工作空间使用应用的值覆盖模型工作区中的初始车辆位置。
重新运行引用应用程序。在模拟运行时，在
自动变速器车窗，查看车辆响应。要平滑更改摄影机视图，请使用以下关键点命令。
钥匙 摄像机视图 1.
左后
2.
返回
3.
右后
4.
左边
5.
内部的
6.
正当
7.
左前
8.
正面
9
右前方
0
开销
对于其他摄影机控件，请使用这些键命令。
钥匙 摄像机控制 标签 在场景中的所有车辆之间循环视图。
鼠标滚轮
控制摄像头与车辆的距离。
L
打开或关闭摄影机滞后效果。启用滞后效果时，摄影机视图包括：
位置滞后，基于车辆平移加速度
旋转滞后，基于车辆旋转速度
这种滞后可以改善车辆整体加速和旋转的可视化效果。
F 打开或关闭自由摄像机模式。启用自由摄像机模式时，您可以使用鼠标更改摄像机的俯仰和偏航。此模式允许您围绕车辆旋转摄像机。
例如，当您运行双车道变换操纵时，使用摄像头在车辆变换车道时可视化车辆。
返回
左前
内部的
笔记
打开和关闭
自动变速器窗口，使用Simulink金宝app®运行和停止按钮。如果手动关闭自动变速器窗口中，Simu金宝applink会因错误而停止模拟。启用三维可视化环境时，无法将模拟后退。
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