这个例子向您展示了如何使用模拟3D消息集和模拟3D消息获取在进行双车道变道机动时,障碍物与三维可视化环境进行通信。具体来说,你可以使用:
模拟3D消息获取封锁以获取在机动过程中车辆撞上了多少路障。
模拟3D消息集阻挡控制交通信号灯。
有关运行示例所需的最小硬件,请参阅虚幻引擎模拟环境的要求和限制.
启用3D可视化环境后,进行双线变道机动,撞到圆锥体。
创建并打开双线变道参考应用程序项目的工作副本。
启用3D可视化环境。在可视化子系统中,打开3 d引擎屏蔽和选择启用.应用更改并保存模型。
或者,在MATLAB中®命令提示符,输入此代码。
在模型的顶层,设置变道参考发生器阻塞参数,使飞行器不能成功地完成机动。设置这些块参数、应用更改并保存模型。
演习开始时间来5
.
纵向进口速度设定值来36
.
或者,在MATLAB命令提示符处输入以下代码。
执行这个动作30秒。当模拟运行时,在AutoVrtlEnv窗口中,你可以看到车辆撞击锥。
使用模拟3D消息获取封锁以获取在机动过程中车辆撞上了多少路障。默认情况下,机动使用双车道变道场景。
导航到可视化> 3D引擎子系统。右键单击3 d引擎块,并选择面具>看下面具.在Visualization > 3D Engine > 3D Engine子系统中,插入以下模块:
模拟3D消息获取
显示
数学函数
设置模拟3D消息获取块参数,使块检索锥数据从双车道变道场景。设置这些块参数、应用更改并保存模型。
信号的名字,SigName来NumOfConesHit
数据类型、数据类型来布尔
消息大小,MsgSize来15 [2]
样品时间来-1
或者,在MATLAB命令提示符处输入以下代码。
设置数学函数块输出维度参数转置
.当您运行模拟时,数学函数块输出[15 2]
数组中。
或者,在MATLAB命令提示符处输入以下代码。
连接模拟3D消息获取,数学函数,显示块如图所示。确认块参数。保存模型。
验证模拟3D场景配置块在模拟3D消息获取块。这样,虚幻引擎®三维可视化环境准备数据前模拟3D消息获取块接收到它。要检查块执行顺序,右键单击块并选择属性.在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3D场景配置- - - - - -0
模拟3D消息获取- - - - - -1
有关执行顺序的详细信息,请参见控制和显示执行顺序.
运行操作。当模拟运行时,显示块用ReadMsg
布尔值1
当车辆撞上相应的圆锥体。
结果表明车撞了SM_Cone20
在操作期间。
属性对应的双道变道场景锥名称ReadMsg
数组元素。
模拟3D消息获取块 |
不真实的®编辑器锥的名字 |
模拟3D消息获取块数组元素 |
虚幻编辑器圆锥名称 |
---|---|---|---|
ReadMsg (1, 1) |
SM_Cone5 |
ReadMsg (2, 1) |
SM_Cone10 |
ReadMsg(1、2) |
SM_Cone4 |
ReadMsg (2, 2) |
SM_Cone09 |
ReadMsg(1、3) |
SM_Cone3 |
ReadMsg(2、3) |
SM_Cone08 |
ReadMsg(1、4) |
SM_Cone2 |
ReadMsg(2、4) |
SM_Cone07 |
ReadMsg(1、5) |
SM_Cone01 |
ReadMsg(2、5) |
SM_Cone06 |
ReadMsg (1,6) |
SM_Cone15 |
ReadMsg (2,6) |
SM_Cone20 |
ReadMsg (7) |
SM_Cone14 |
ReadMsg(2、7) |
SM_Cone19 |
ReadMsg (8) |
SM_Cone13 |
ReadMsg (8) |
SM_Cone18 |
ReadMsg (9) |
SM_Cone12 |
ReadMsg (9) |
SM_Cone17 |
ReadMsg (10) |
SM_Cone11 |
ReadMsg (10) |
SM_Cone16 |
ReadMsg (11) |
SM_Cone25 |
ReadMsg (11) |
SM_Cone30 |
ReadMsg (12) |
SM_Cone24 |
ReadMsg (12) |
SM_Cone29 |
ReadMsg (13) |
SM_Cone23 |
ReadMsg (13) |
SM_Cone28 |
ReadMsg (14) |
SM_Cone22 |
ReadMsg (14) |
SM_Cone27 |
ReadMsg (15) |
SM_Cone21 |
ReadMsg (15) |
SM_Cone26 |
导航到可视化> 3D引擎子系统。右键单击3 d引擎块,并选择面具>看下面具.在Visualization > 3D Engine > 3D Engine子系统中,插入以下模块:
模拟3D消息集
重复序列楼梯
设置模拟3D消息集阻塞参数,使阻塞将交通信号数据发送到双车道变道场景。设置这些块参数、应用更改并保存模型。
信号的名字,SigName来TrafficLight1
样品时间来-1
该表提供了现场交通信号灯所对应的颜色WriteMsg
值在双道变道场景。
模拟3D消息集块 |
|
---|---|
0 |
红色的 |
1 |
黄色的 |
2 |
绿色 |
或者,在MATLAB命令提示符处输入以下代码。
设置重复序列楼梯阻止参数发送命令,该命令对应红色、黄色和绿色的交通灯信号。设置这些块参数、应用更改并保存模型。
输出值向量:来[0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
样品时间来1
输出数据类型来int32
或者,在MATLAB命令提示符处输入以下代码。应用块更改并保存模型。
如图所示连接块。确认块参数和信号连接。保存模型。
验证模拟3D消息集块在模拟3D场景配置块。通过这种方式,模拟3D消息集在虚幻引擎3D可视化环境接收信号数据之前准备信号数据。要检查块执行顺序,右键单击块并选择属性.在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3D场景配置- - - - - -0
模拟3D消息集- - - - - --1
有关执行顺序的详细信息,请参见控制和显示执行顺序.
运行操作。当模拟运行时,在AutoVrtlEnv窗口中,您可以看到TrafficLight1
光线由红到黄再到绿。
时间范围(s) |
|
|
---|---|---|
0 - 3 |
0 |
红色的 |
3 - 5 |
1 |
黄色的 |
5 - 30 |
2 |
绿色 |
双车道改变|模拟3D消息获取|模拟3D消息集|3 d引擎|模拟3D场景配置