变化路面的偏航稳定性

开放的例子

此示例显示如何在不同的道路表面上运行车辆动态双车道更换机动，分析车辆偏航稳定性，并确定机动成功。

ISO 3888-2定义了双车道变道机动，以测试车辆的避障性能。在测试中，驾驶员:

加速直到车辆击中目标速度
松开油门踏板
转动方向盘沿着路径进入左车道
转动方向盘跟随路径回到右侧车道

通常，锥体标记车道边界。如果车辆和驾驶员可以在不击中锥体的情况下协商机动，则车辆通过测试。

有关参考应用程序的更多信息，请参阅双车道改变机动．

allowsetupdlc;

进行双道变道机动

1.打开车道改变参考生成器块。默认情况下，使用这些参数设置操作：

纵向入口速度设定点- 35英里/小时
车辆宽度- 2米
横向参考位置断点和横向参考数据-指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数的值

2.在可视化子系统中，打开3D引擎块。默认情况下，3D引擎参数设置为禁用．对于3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参阅3D可视化引擎要求和限制．

3.运行机动。随着仿真运行，查看车辆信息。

mdl ='dlcreferenceApplication';SIM（MDL）;

###启动串行模型参考模拟构建###成功更新了模型参考仿真目标:PassVeh14DOF ###成功更新了模型参考仿真目标:SiMappedEngineV Build Summary simulation targets built:模型重建行动的原因  ========================================================================================== 动力传动系统代码生成和编译Driveline_msf。Mexw64并不存在。PassVeh14DOF生成并编译PassVeh14DOF_msf的代码。Mexw64并不存在。SiMappedEngineV代码生成和编译simappedengine_msf。Mexw64并不存在。建造时间:0小时4米10.411秒

在“车辆位置”窗口中，查看车辆纵向距离作为函数或横向距离。

在可视化子系统中，打开变道范围块，显示横向位移随时间的变化。红色和橙色的线表示圆锥体的边界。蓝线表示参考轨迹，绿线表示实际轨迹。绿色的线确实接近标示锥状体的红线。

在可视化子系统中，如果启用3D引擎块可视化环境，则可以查看车辆响应AutoVrtlEnv窗户。

扫表面摩擦

在三个不同摩擦系数的路面上运行参考应用程序。利用结果分析偏航稳定性，帮助决定机动的成功与否。

1.在双车道变道参考应用模型DLCReferenceApplication中，打开Environment子系统。摩擦块参数恒定价值指定摩擦缩放系数。默认情况下，摩擦缩放系数是1.0．参考应用程序使用系数来调整摩擦在每个时间步长。

2.启用速度，通道和ISO信号的信号日志记录。您可以使用Simulink®编辑金宝app器，也可以使用这些MATLAB®命令。保存模型。

启用变道参考发生器输出车道信号的信号记录。

mdl ='dlcreferenceApplication';ph = get_param（'DlcreferenceApplication / Lane更改参考生成器'那'porthandles'）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”那'在'）;

启用乘用车块出口信号的信号记录。

ph = get_param（'DlcreferenceApplication /乘用车'那'porthandles'）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”那'在'）;

在可视化子系统中，为ISO块启用信号记录。

set_param（[mdl'/可视化/ ISO 15037-1：2006']，'测量'那'使能够'）;

3.设置带有摩擦缩放系数的向量，lambdamu.，你想调查。例如，检查摩擦缩放系数等于0.9那0.95，和1.0，在命令行输入：

lambdamu = [0.9,0.95,1.0];numexperiments =长度（lambdamu）;

4.创建设置的仿真输入数组lambdamu.等于摩擦常数块参数。

为了idx = num表明：-1：1在（idx）= simulink.sim金宝appulationInput（MDL）中;在（idx）=中（idx）.setblockparameter（[MDL）'/环境/摩擦']，......'价值'，['那里（4,1）。*'num2str (lambdamu (idx))));结尾

5.设置模拟停止时间为25秒。保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

set_param (mdl'停止'那'25') save_system (mdl)抽搐;simout = parsim (,'showsimulationManager'那'在'）;toc;

[17-Dec-2020 13:57:24]检查并行池的可用性…[17-Dec-2020 13:57:24]启动并行工作的Sim金宝appulink…[17-Dec-2020 13:57:25] Loading project on parallel workers…[17-Dec-2020 13:57:25]配置并行工作器上的模拟缓存文件夹…[17-Dec-2020 13:57:25]加载模型并行工人…[17-Dec-2020 13:57:45]运行模拟…[17- 12 -2020 13:59:11][17- 12 -2020 13:58:19]完成3次模拟运行中的1次[17- 12 -2020 13:58:20]完成3次模拟运行中的2次[17- 12 -2020 13:59:11]运行时间为120.449498秒。

6.仿真完成后，关闭模拟数据检测器窗口。

使用仿真数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。您可以使用UI或，或者，命令行函数。

1.打开仿真数据检查器。在Simuli金宝appnk工具条上，在模拟标签，下面审查结果,点击数据检查．

在仿真数据检查器中，选择进口．

在里面进口对话框，清除logsout．选择SIMOUT（1）那SIMOUT（2），和SIMOUT（3）．选择进口．

使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令创建6个绘图。前三个图标记上车道边界，UB.，下车道边界，磅和横向车辆距离，y，每次运行。

接下来的三个地块提供横向加速度，ay.，横向车辆距离，y和横摆率，R.，每次运行。

为了idx = 1: numExperiments％创建SDI运行对象SimoutRun（IDX）=金宝app Simulink.sdi.Run.Create;Simoutrun（IDX）.name = ['lambdamu ='，num2str（lambdamu（idx））];添加（SimoutRun（IDX），'vars'，simout（idx））;结尾sigcolor = (1 0 0);为了idx = 1: numExperiments％提取机动上下车道边界Ubsignal（IDX）= getsignalByIndex（SimoutRun（IDX），1）;UBsignal（IDX）.Linecolor = SigColor;lbsignal（idx）= getsignalbyIndex（SimoutRun（IDX），2）;lbsignal（idx）.linecolor = sigcolor;结尾sigcolor = [0 1 0; 0 0 1; 1 0 1];为了idx = 1: numExperiments％提取横向加速度，位置和横摆率ysignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 27);ysignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);rsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 77);rsignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 79);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);结尾金宝appsimulink.sdi.view simulink.sdi.setsubplotlayout（numoxperiments，2）;为了idx = 1: numExperiments％绘制横向位置和车道边界plotoneubplot（Ubsignal（Idx），（Idx），1，true）;plotonsubplot（Lbsignal（Idx），（Idx），1，true）;plotoneubplot（ysignal（idx），（idx），1，true）;结尾为了idx = 1: numExperiments％绘制横向加速度，位置和横摆率plotOnSubPlot (asignal (idx), 1、2,真的);plotOnSubPlot (ysignal (idx), 2, 2,真的);plotOnSubPlot (rsignal (idx)、3、2,真的);结尾

结果类似于这些图，表明车辆具有约的横摆率点当摩擦缩放系数等于时，Rad /s1．

进一步的分析

要进一步探索结果，请使用这些命令从中提取横向加速度，转向角和车辆轨迹simout目的。

1.提取横向加速度和转向角。绘制数据。结果与此图类似。它们表明，当摩擦缩放系数是时，会发生最大的横向加速度1．

数字为了idx = 1: numExperiments％提取数据log = get（simout（idx），'logsout'）;sa = log.get（“方向盘角”) . values;唉= log.get ('横向加速') . values;Legend_Labels {idx} = ['lambdamu ='，num2str（lambdamu（idx））];％绘图转向角与横向加速度绘图（sa.data，ay.data）持有在结尾％为绘图添加标签传奇（Legend_Labels，'地点'那'最好'）;标题（'横向加速'）xlabel（的转向角(度)）ylabel（'加速[m / s ^ 2]'网格)在

2.提取车辆路径。绘制数据。结果与此图类似。它们表明，当摩擦缩放系数是时，最大的横向车辆位置发生0.9．

数字为了idx = 1: numExperiments％提取数据log = get（simout（idx），'logsout'）;x =日志{3}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;日志y = {3} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.Y.Data;Legend_Labels {idx} = ['lambdamu ='，num2str（lambdamu（idx））];％绘图车辆位置情节(y, x)在结尾％为绘图添加标签传奇（Legend_Labels，'地点'那'最好'）;标题（'车道'）xlabel（'y位置[m]'）ylabel（'x位置[m]'网格)在