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差距
(非推奨)ステレオイメージ間の視差マップ
关节有关部差距は推奨されません。代わり代わりdisparitybm.またはdisparitySGMををしてください。详细详细について，互换性の考虑事项を参照してください。
说明
dissaritymap.=差异（I1那I2的）I1とI2の視差マップdissaritymap.を返します。
dissaritymap.=差异（I1那I2那名称，价值的）名称，价值ペアの引数を使用して視差アルゴリズムの追加のコントロールを提供します。
例
ステレオイメージのペアの視差マップの計算
イメージを読み込んでグレースケールに変換します。
i1 = imread（“scene_left.png”）;I2 = imread ('scene_right.png'）;
ステレオアナグリフを表示します。赤とシアンの立体眼鏡を使用して,イメージを3次元表示します。
图IMSHOW（立体式（I1，I2））;标题（'立体图像的红蓝综合视图'）;
視差マップを計算します。
差异范围= [-6 10];disparityMap =差距(rgb2gray (I1) rgb2gray (I2),“BlockSize”那．..15，'disparityrange'，disparityrange）;
视差マップを表示します。可视性を上するに，视差范囲をimshowのの范范范囲囲囲使使ますしし。
图imshow (disparityMap disparityRange);标题（“差距地图”）;colormap colorbar (gca、飞机)
入力引数
I1-入力イメージ1
M行N列の2次元グレースケールイメージ
カメラ1に対応する,I1としてとして参照される入しし2参照参照ささ指定ししステレオステレオI1とI2を平行化して,対応する点が同じ行に配置されるようにしなければなりません。この平行化は,関数rectifyStereoImagesを使用して行うこともできます。
I1とI2のクラスをuint8ににし，列数が4で割り切れるように设定するで，关键のI1とI2は，计数，有限，非非スパースでなければませませませませませませませませませませませませませませ
データ型:uint8|uint16|int16|单|双
I2-入力イメージ2
M行N列の2次元グレースケールイメージ
カメラ2に対応する，I2として参照される入力イメージ。2次元グレースケールで指定します。入力イメージを平行化して、対応する点が同じ行に配置されるようにしなければなりません。I1とI2のクラスをuint8ににし，列数が4で割り切れるように设定するで，关键のI1とI2は，计数，有限，非非スパースでなければませませませませませませませませませませませませませませ
データ型:uint8|uint16|int16|单|双
名前と値のペアの引数
オプションの引数名称，价值のコンマ区切りペアを指定します。的名字は数名で，价值は対応する値です。的名字は引用符で囲まなければなりません。Name1, Value1,…,的家のように，复数の名前とのペアののを，任意の顺番で指定でき。
'方法'那'块扑灭'は'方法'プロパティが'块扑灭'に设定されるように指定します。
'方法'-视差推定アルゴリズム
'半球形'（既定値）|'块扑灭'
視差推定アルゴリズム。”方法“と,'块扑灭'または'半球形'でで成される区切りのペアとして指定ますますし。视差关键词，基本ブロック［1］アルゴリズムと,セミグローバルブロックマッチング[3]アルゴリズムを包装ししいます。'块扑灭'では，关节がイメージのピクセル各ブロックについて差ののの総和（悲伤）を比较し，视差を计算し。'半球形'この近傍のブロックの视差ようししししししししししことことことことことことことことしこと制约ことでしこと制约制约ます制约しで制约制约追制约制约制约し制约でで値制约値追ますます値値値値制约制约制约制约で制约ますますますしますででますますししますししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししししようような値がが同じようようなががが同じようよう同じ同じでででさらにマッチングマッチングマッチングマッチングマッチング'块扑灭'法より詳細な視差の推定が可能になります。
アルゴリズムアルゴリズムは次ののを実実しし
ソーベルフィルターを使用してイメージのコントラストの测定値を计算します。
I1内内の各ピクセルピクセルについてを计算しし计算结果の信息性性が，视差视差
dissaritymap.关要素をマークします。关键词 -最大浮点数（“单一”）
'disparityrange'-视差の范囲
[0 64.]（既定値）|2要素ベクトル
视差の范囲。'DisparityRange'と2要素ベクトルで构成さコンマ区切りのペア指定します.2要素ベクトルはのの値でもかまいませ.MindisParityとMaxDisparityは，[ - 图像宽度，图像宽度]の范囲内でなければません.maxdisparityとmindisparityの差は，16.の倍数でなければなりません。DisparityRangeは，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。I1の撮影に使用されたカメラがI2の撮影に使用されたカメラの右側にあった場合,MinDisparityは負でなければなりません。
視差の範囲は2つのカメラ間の距離と,カメラと対象オブジェクト間の距離によって異なります。カメラとカメラの間隔が広い,またはオブジェクトとカメラが接近している場合には,DisparityRangeののを大厦します。构成に适切な视差をするには，Imtool.で入力イメージのステレオアナグリフを表示し,距離ツールを使用して対応する点のペア間の距離を測定します。測定値に応じてMaxDisparityを変更します。
“BlockSize”-平方ブロックのサイズ
15.（既定値）|分数の数
平方英のサイズ。'BlockSize.“と[5255]の範囲の奇数の整数で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。この値は,平方ブロックのサイズの幅を設定します。関数は,ピクセルの平方ブロックを使用してI1とI2の比較を行います。BlockSize.は，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。
“ContrastThreshold”-コントラストコントラストのしきい値の范囲
0.5（既定値）|スカラー値
コントラストのしきい値の範囲。”对比度'♪（0,1]信息頼が低いとされるれるピクセルのが少なく少なくなりますなります。对比度は，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。
'唯一性察觉'-一道性性の小値
15.（既定値）|非負の整数
一意性の最小値。唯一性察觉'と非负ののででさされるコンマ区切りのとして指定指定ますますとパラメーターのをしますとと，关联信息性が低いマークれるピクセルピクセルがが低いくされるピクセルピクセルピクセルなりなりなりのますますなりなりなりなりますなりがピクセルをますしきいを示し示ししきい値示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示し示しl0.に设定すると，一意性のしきい値处理が无效になります。唯一性察觉は，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。
关键词
| kを最良の推定视差，vを対応する悲伤（差の绝対値の総和）値値します。 |
| vを视差范囲全体での悲伤の最小値，vをk，k-1およびk + 1を除く视差范囲全での悲伤の最小値であるとしますます。 |
v 0.01*唯一性察觉)の場合,関数はピクセルの視差について信頼性が低いとマークします。 |
“DistanceThreshold”-左左から右へへのイメージチェックの大距离
［］（无效）（既定値）|非負の整数
2点間の左から右へのイメージチェックの最大距離。”横向划线'と非负ののでで成されるコンマ切りのパラメーターとして指定しますすると性が低いとされるピクセルの少なくなりますれるピクセルのが少なくますますににに。の値を小さくする，视差マップの信頼性性がくなりますなりなりを空列このなりなります列［］に设定すると无效にますます。横向划线は，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。
距離のしきい値は,I1の点とI2でで検出された同じ点ののの最距离指定しをますししの距离を検出しし指定ししししししししししししししし
| P.1をイメージ我1の点とします。 |
| 手顺1：关节がi2で点p1の最适一致をし（左から右へのチェック），点p2を検出します。 |
| 手顺2：关节がi1で点p2の最適一致を検索し(右から左へのチェック),点p3.を検出します。 |
検索によって返されたp1とP.3.の间の距离が横向划线より大きい合并，关节は点p1の視差について信頼性が低いとマークします。 |
“TextureThreshold”-最小テクスチャしきい値
0.0002（既定値）|スカラー値
最小テクスチャしきい値。Texturethreshold.'と[0，1）ブロックのテクスチャの値が小さいほど、ピクセルについて計算された視差の信頼性が低くなります。このパラメーターの値を大きくすると、信頼性が低いとマークされるピクセルの数が多くなります。このパラメーターを0.に设定すると无效にますます。このパラメーターは方法を'块扑灭'ににしたた合并に适适れます。
ピクセルのテクスチャは,ピクセルの周りのBlockSize.XBlockSize.のウィンドウに対して計算された飽和コントラストの和として定義されます。关节有关部はテクスチャが次のように定義された値より小さくなると、ピクセルについて計算された視差の信頼性が低いと見なしてマークします。
纹理BlockSize.2
I1とI2のクラスによってサポートされる最大値を表します。
Texturethreshold.は，幂数，有限，非スパースでなければなりんん。
出力数
ヒント
结果として得られた视差にノイズノイズが多く含まててととれるれる合书，DisparityRangeを変更してみてください。视差の范囲范囲，2つのカメラ间の距离と，カメラと対象オブジェクト间の距离异なります。はDisparityRangeののを大厦します。构成に适切な视差をするには，Imtool.で入力イメージのステレオアナグリフを表示し,距離ツールを使用して対応する点のペア間の距離を測定します。測定値に応じてMaxDisparityを変更します。
互换性の考虑事项
参照
[1] Konolige，K.，小视觉系统：硬件和实施，第八届卫生研究中的第8次国际研讨会的诉讼，第203-212,1997页。
[2] Bradski，G.和A. Kaehler，学习OpenCV：与OpenCV图书馆的计算机愿景，O'Reilly，Sebastopol，CA，2008年。
[3] Hirschmuller，H.，通过半全球匹配和互信息，计算机愿景和模式识别的国际会议，2005年进行准确，高效的立体声处理。
拡張機能
参考
estimateCameraParameters|estimateUncalibratedRectification|reconstructScene|rectifyStereoImages|ステレオカメラキャリブレーター
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