检查驱动的场景

本例使用了一个基于预构建的Euro NCAP测试协议场景的驾驶场景，您可以通过driving scenario Designer应用程序访问该场景。有关这些场景的更多细节，请参见驾驶场景设计器中的欧洲NCAP驾驶场景．

在应用程序中打开场景文件。

drivingScenarioDesigner (“AEB_步行街\u近侧\u 50宽度\u超限。垫”）

点击运行来模拟这个场景。在这个场景中，自我汽车与一个正在过马路的步行儿童相撞。

在本例中使用的模型中，您使用一个AEB传感器融合算法来检测行人儿童，并测试自我车辆是否及时刹车以避免碰撞。

检查模型

该模型实现了中描述的AEB算法自动紧急制动与传感器融合示例，并配置为模拟行人碰撞场景。打开模型。

开放式系统(“AEBTestBenchExample”）

一个场景的读者块从指定的场景文件中读取非自我参与者和道路，并输出非自我参与者。ego载体通过输入端口进入模块。

场景读取器块位于车辆环境>参与者和传感器模拟子系统。打开这个子系统。

开放式系统(“AEBTestBenchExample/车辆和环境/参与者和传感器模拟”）

在场景读取器块中驱动方案设计器文件名参数指定方案文件的名称。您可以指定MATLAB®搜索路径上的方案文件，如本例中使用的方案文件，或方案文件的完整路径。或者，您可以指定drivingScenario对象通过设置驾驶场景来源来从工作空间然后设置MATLAB或模型工作区变量名到一个有效的drivingScenario对象的工作空间变量。在闭环仿真中，指定drivingScenario对象是有用的，因为它使您能够更好地控制模型中ego车辆的初始位置。

场景读取器块输出场景中非自我参与者的姿势。这些姿势被传递给视觉和雷达传感器，其检测用于确定AEB控制器的行为。

actor的姿态以车辆坐标输出，其中:

尽管这个场景包含一个预定义的ego vehicle，但是scenario Reader块被配置为忽略这个ego vehicle定义。相反，ego工具是在模型中定义的，并指定为Scenario Reader块的输入自我载体的来源参数设置为输入端口）.随着仿真的深入，AEB算法决定自我飞行器的姿态和轨迹。如果你正在开发一个开环算法，其中自我车辆是在驾驶场景中预定义的，设置自我载体的来源参数场景．例如，请参见使用驱动场景测试开环ADAS算法．

可视化仿真

要使场景形象化，请使用鸟瞰的范围．从Simulink金宝app工具条，下面审查结果,点击鸟瞰的范围．然后，在范围内，单击寻找信号然后运行模拟。使用AEB算法，自我车辆及时刹车，避免了碰撞。