主要内容

getTrachtpositions.

返回更新的曲目位置和位置协方差矩阵

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句法

位置= GetTrackPositions（曲目，位置选择）
[职位，定位转移员] = getTrachtpositions（曲目，位置选择）

描述

例子

位置= getTrachtpositions（轨道那位置选择的）返回轨道位置的矩阵。每行包含跟踪对象的位置。

例子

[位置那PositionComvarec.] = getTrachtpositions（轨道那位置选择的）返回轨道位置的矩阵。

例子

全部收缩

打开生活的脚本

为三维常量加速运动创建一个扩展的卡尔曼滤波器跟踪器。

跟踪器= trackertomht（'filterinitializationfcn'，@ initcaekf）;

更新跟踪器与一个单一的检测，并得到跟踪输出。

检测= ObjectDetection（0，[10; -20; 4]，'objectclassid'，3）;曲目=跟踪器（检测，0）
Tracks = hyperstrack的属性：TrackID：1分支机序：1 SourceIndex：0 UpdateTetime：0年龄：1状态：[9x1 Double] StateCovariance：[9x9 Double] equencovariance：[1x1 struct] objectclassid：3 TrackLogic：'Score'TrackLogicState：[13.7102 13.7102] ISCONFIRMED：1 iscoasted：0 isselfreveDed：1 ObjectAttributes：[1x1 struct]

从轨迹状态获取位置矢量。

PositionSelector = [1 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 1 0 0];位置= GetTrackPositions（曲目，位置选择）
位置=1×310.0000 -20.0000 4.0000
打开生活的脚本

为3-D常数速度运动创建一个扩展的卡尔曼滤波器跟踪器。

跟踪器= trackertomht（'filterinitializationfcn'，@ initcvekf）;

更新跟踪器与一个单一的检测，并得到跟踪输出。

检测= ObjectDetection（0，[10; 3; -7]，'objectclassid'，3）;曲目=跟踪器（检测，0）
跟踪= objectTrack属性:TrackID: 1 BranchID: 1 SourceIndex: 0 UpdateTime: 0年龄:1状态:x1双[6]StateCovariance: [6 x6双]StateParameters: [1 x1 struct] ObjectClassID: 3 TrackLogic:“分数”TrackLogicState: [13.7102 - 13.7102] IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 IsSelfReported: 1 ObjectAttributes: [1 x1 struct]

获得该轨道的位置矢量和位置协方差

PositionSelector = [1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 1 0];[位置，位置转移性] = GetTrachtpositions（曲目，位置选择）
位置=1×310.0000 3.0000 -7.0000
positionCovariance =3×31.0000 -0.0000 0 -0.0000

输入参数

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对象跟踪，指定为数组ObjectTrack.包含足够信息以获取轨道位置信息的物体或结构阵列。至少，这些结构必须包含状态柱矢量场和正定的StateCovariance.矩阵字段。有关示例轨道结构，请参见诙谐。

位置选择器，指定为D.——- - - - - -N.真实值的矩阵和零。D.是跟踪器的尺寸数。N.是状态矢量的大小。使用该矩阵，该功能从状态向量中提取跟踪位置。通过位置选择器矩阵乘以状态向量返回位置。相同的选择器应用于所有对象轨道。

输出参数

全部收缩

跟踪对象在上次更新时间下的位置，作为一个真实值返回M.——- - - - - -D.矩阵。D.表示位置元素的数量。M.表示曲目的数量。

跟踪对象的位置协方差矩阵，作为一个真实值返回D.——- - - - - -D.-M.大批。D.表示位置元素的数量。M.表示曲目的数量。每个D.——- - - - - -D.submatrix是轨道的位置协方差矩阵。

更多关于

全部收缩

用于二维运动的位置选择器

当状态由位置和速度组成时，显示用于二维运动的位置选择矩阵。

[ 1 0. 0. 0. 0. 0. 1 0. ]

3维运动的位置选择器

当状态包括位置和速度时，显示三维运动的位置选择矩阵。

[ 1 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 1 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 1 0. ]

用于3维运动的位置选择器，加速度

显示由位置、速度、加速度组成的状态下三维运动的位置选择矩阵。

[ 1 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 1 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 1 0. 0. ]

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

也可以看看

职能

对象

在R2018B中介绍

传感器融合和跟踪工具箱文档

金宝app

传感器融合与自主系统的跟踪

传感器融合与自主系统的跟踪

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