主要内容

getTrackVelocities

获得更新的航迹速度和速度协方差矩阵

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语法

velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
(速度,velocityCovariances) = getTrackVelocities(跟踪、velocitySelector)

描述

例子

速度= getTrackVelocities (跟踪,velocitySelector）返回跟踪对象的速度。

例子

［速度,velocityCovariances) = getTrackVelocities (跟踪,velocitySelector）也返回航迹速度协方差矩阵。

例子

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打开生活的脚本

为三维恒定加速度运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= trackerGNN (“FilterInitializationFcn”, @initcaekf);

用一个检测初始化跟踪器。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

在稍后的时间和不同的位置添加第二次检测。

检测= objectDetection (0.1 [10.3; -20.2; 4),“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0.2);

从航迹状态得到速度矢量。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0];velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
速度=1×31.0093 - -0.6728 0
打开生活的脚本

为三维恒定加速度运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= trackerGNN (“FilterInitializationFcn”, @initcaekf);

用一个检测初始化跟踪器。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

在稍后的时间和不同的位置添加第二次检测。

检测= objectDetection (0.1, 10.3; -20.2; 4.3,“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0.2);

从航迹状态得到速度矢量。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0];(速度,velocityCovariance) = getTrackVelocities(跟踪、velocitySelector)
速度=1×31.0093 -0.6728 1.0093
velocityCovariance =3×370.0685 0 0 0 70.0685 0 0 0

输入参数

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对象跟踪，指定为objectTrack对象或包含足够信息以获取航迹速度信息的结构数组。至少，这些结构必须包含一个状态列向量场和正定的StateCovariance矩阵。有关轨道结构的示例，请参阅toStruct．

速度选择器，指定为D——- - - - - -N1和0的实值矩阵。D为跟踪器的维数。N为状态向量的大小。利用这个矩阵，该函数从状态向量中提取航迹速度。将状态向量乘以速度选择器矩阵返回速度。相同的选择器应用于所有对象轨迹。

输出参数

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跟踪对象在上次更新时间的速度，返回为1——- - - - - -D向量或实值米——- - - - - -D矩阵。D表示速度元素的个数。米表示轨道数。

跟踪对象的速度协方差矩阵，返回实值D——- - - - - -D-矩阵或实值D——- - - - - -D——- - - - - -米数组中。D表示速度元素的个数。米表示轨道数。每一个D——- - - - - -D子矩阵是轨道的速度协方差矩阵。

更多关于

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［ 0 1 0 0 0 0 0 1 ］

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显示由位置和速度组成的状态下三维运动的速度选择矩阵。

［ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 ］

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显示由位置、速度和加速度组成的三维运动的速度选择矩阵。

［ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ］

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

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自主系统的传感器融合与跟踪

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