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角速度来自四元数数组
AV = angvel(Q,dt,'frame')
AV = angvel(Q,dt,'point')
[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi)
例子
AV= angvel (问,dt“帧”)从四元数数组中返回角速度数组,问.四元数问对应于帧旋转。假设初始四元数表示零旋转。
AV= angvel (问,dt“帧”)
AV
问
dt
AV= angvel (问,dt“点”)从四元数数组中返回角速度数组,问.四元数问对应于点旋转。假设初始四元数表示零旋转。
AV= angvel (问,dt“点”)
[AV,qf=天使(问,dt,《外交政策》,气)允许您指定初始四元数,气,以及旋转的类型,《外交政策》.它还返回最后的四元数,qf.
[AV,qf=天使(问,dt,《外交政策》,气)
qf
《外交政策》
气
全部折叠
创建一个四元数数组。
eulerAngles =[(0:10:90)。',0(元素个数(0:10:90),2)];q =四元数(eulerAngles,“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);
指定时间步长并生成角速度数组。
Dt = 1;Av =角(q,dt,“帧”)%单位,单位为rad/s
av =10×30.1743 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1743 0.1743 0 0 0 0 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0.1743 0.1743 0.1743 0 0 0.1743 0 0
四元数,指定为N四元数的-乘1向量。
数据类型:四元数
四元数
时间步长,指定为非负标量。
数据类型:单|双
单
双
“帧”
“点”
旋转类型,指定为“帧”或“点”.
初始四元数,指定为四元数。
角速度,返回为N-乘3实矩阵。N输入中是否给出了四元数的个数问.矩阵的每一行都对应一个角速度向量。
最后的四元数,作为四元数返回。qf和最后一个四元数一样吗问输入。
R2020a中引入
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