モデル コンポーネントの作成
システムの要件を集めるときに、モデル コンポーネントを特定します。不完全な指定であっても、コンポーネントのインターフェイスが存在する場所を特定できます。
シミュレーション結果に影響を与えたり、変更される可能性のあるインターフェイスを指定せずにモデル コンポーネントを定義するには、サブシステムを作成し、モデルを視覚的に整理します。
デジタル コントローラーなど一部のコンポーネントは、モデル内で単一ユニットとして実行されます。既知の境界をもつこれらのスタンドアロン コンポーネントの場合、Atomic Subsystem を使用できます。アトミック コンポーネントを事前に定義しておくと、スタンドアロン コードを生成するときに、コストの高いリファクタリングを回避できます。
モデルex_modeling_components
には、4 つの一般的なモデル コンポーネントが含まれます。
機械システム — バネとダンパーによって表面から分離される質量
コントローラー — 機械システムの動きを制御するアルゴリズム
オペレーター — コントローラーに送信されるコマンドを定義するロジック
環境 — 機械システムに影響する外乱
Controller ブロックのライン幅が他よりも太い場合、コントローラーが Atomic Subsystem であることを意味します。
各 Subsystem ブロックの端子は、サブシステム内の入力ブロックと出力ブロックに対応します。ブロック ラベルに対応する端子の名前が表示されます。たとえば、disturbance
というラベルの付いた Inport ブロックは、Mechanical System ブロックのdisturbance
端子に対応します。
4 つのモデル コンポーネントによって質量の位置が決まります。
コントローラーは、機械システムを目標位置に移動させるのに必要な力を計算します。
オペレーターは,質量の目標位置を決定し,関連する手続き論理をStateflow®チャートを使用して実装します。
環境は、機械システムに影響する外乱力を生成します。
シミュレーション中、オペレーターは、2 秒間待機してから質量を 2 メートル上に移動させるようにコントローラーに伝えます。質量が目標位置をオーバーシュートすると、オペレーターは、元の位置の 1 メートル上に質量を配置するようにコントローラーに伝えます。5 秒後、環境外乱によって物理システムに定常力が適用されます。また、コントローラーが反応して目標位置で質量を安定化させます。