丹•密封MathWorks
这个视频展示了如何迅速开始获得从调速发电机激光雷达实时激光雷达数据®传感器在MATLAB®。它涵盖了硬件连接、读取数据和执行分析激光雷达点云。
与硬件调速发电机连接到你的电脑,你可以使用第三方VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,可以直接连接到硬件使用velodynelidar函数。
一旦你连接到MATLAB的硬件,你可以读点云使用读命令或流点云缓冲区使用启动和停止命令。您还可以执行分析而流点云数据为MATLAB生活。
MATLAB工具箱提供了许多点云处理功能为不同的应用程序。只有几行代码,这些功能和相应的例子可以用于点云获取生活从调速发电机激光雷达传感器。
这个视频所示的功能需要图像采集工具箱™以及图像采集工具箱支持包调速发电机激光雷达传感器,可在MATLAB从插件下载浏览器。金宝app
您现在可以从选择调速发电机激光雷达传感器获取实时激光雷达数据直接进入MATLAB。这个视频将告诉你如何开始。
首先,我将介绍如何连接硬件。然后,我将演示的不同选项用于读取激光雷达点云在MATLAB。最后,您将看到如何开始使用一些激光雷达在MATLAB处理功能可用。
在你开始之前,你要确保您已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持以下调速发电机激光雷达传感器。金宝app对于这个例子,我将使用一个调速发电机冰球传感器。
这是传感器是安装到我的桌子上。我把它连接到电源和电脑的以太网端口。
我从MATLAB连接到传感器之前,我会检查连接使用VeloView软件,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我用的传感器和激光雷达的端口。这里我使用默认,这是2368。我可以看到数据来自传感器的生活,如果我移动我的办公室,你可以看到这个运动显示的点云。
这是所有的工作。我从MATLAB可以连接到传感器。在这样做之前,我应该确保关闭VeloView软件。
在MATLAB中,我可以连接到传感器使用velodynelidar函数。指定传感器名称。在这里您还可以指定港口,如果你有一个的校准文件。我使用的默认值。默认的校准文件是由调速发电机提供激光雷达。
所以你可以看到我成功地连接到这个设备。我可以预览数据来自传感器和预览功能。现在你可以看到数据涌入一个MATLAB的人物。再一次,如果我在办公室,你可以看到预览版更新,以反映这一点。
但流媒体预览不保存任何数据。如果我想在MATLAB实际上获得数据,我可以使用读功能。这将读取数据到一个点云变量。所以你可以看到我读过一个点云与57000点到MATLAB。我可以把这一点云使用pcshow函数。这数据现在已经获得并在MATLAB可视化。
除了按需点云数据,我也可以在MATLAB流数据到缓冲区。如果我开始收购v看看对象,我们现在可以看到流是正确和可用点云的数量继续增加。
我能看懂点云从一开始的缓冲区,一次或团体,我可以分析这些数据在MATLAB数据继续流到缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲收购。当我这样做的时候,我仍然可以访问其余缓冲区中的数据。所以有几个不同的选项从设备读取点云。
现在假设我想开始做一些处理这些点云。当我想要学习如何在MATLAB中做些什么,我喜欢搜索的文档。如果我寻找激光雷达处理,我看到有部分致力于这个整个文档。假设我想做一些细分。这里有一个部分的激光雷达预处理功能可用。我看到其中一个是pcsegdist,可以点云分割成集群基于欧氏距离。
当我第一次尝试使用一个新的函数,我喜欢看看可用的例子。我看到这里有一个例子,一些人工球面数据创建然后分割基于距离和发现的两个集群是由颜色区分的。这似乎像一个有趣的应用程序。我打开生活在MATLAB脚本。我可以运行这个,但而不是使用这种人工数据,我将代之以具体的数据我的应用程序,这是来自我的传感器的实时数据。
现在如果我运行这个,它会从我的传感器读取,然后执行这些计算数据。
现在我能看到在这个情节,大部分的点在我的办公室被发现在同一集群有第二个集群的椅子在我的办公室就在我身后。
如果我想找到更多不同的集群在我的办公室,我可以改变这个最小距离而不是点需要半米不同的集群,比方说他们只需要10厘米。我也会改变colormap以便相邻簇有更多不同的颜色。
现在让我们再次运行这个。
在弹出的图中,我可以看到,有许多不同的颜色不同的片段,在我的办公室。我这里被确认为一种颜色。我的椅子是一个不同的颜色。这堵墙有我的电脑是另一种颜色。有几种不同的集群上发现这张桌子在我办公室的远端。
这是第一步,我将探索一些新的激光雷达处理函数,然后调整我自己的需要。
评论,我经历了三个步骤,需要开始使用硬件。第一个测试您的连接,然后连接在MATLAB调速发电机激光雷达的功能。你可以读点云阅读函数和流点云的启动和停止功能。当你继续处理,您可以探索提供的点云处理功能和适应这些例子,以适应自己的需要。
谢谢你!
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