mpcmoveopt
描述
指定选项mpcmove,mpcmoveAdaptive,mpcmoveMultiple功能,使用一个mpcmoveopt对象。
使用这个对象,您可以指定运行时的值为控制器的属性的一个子集,如优化权重和约束。如果你不指定一个值之一mpcmoveopt属性,使用相应的控制器选项的值。
属性
对象的功能
mpcmove |
计算最优控制行动和更新控制器的状态 |
mpcmoveAdaptive |
计算最优控制与预测模型更新 |
mpcmoveMultiple |
计算增益调度MPC控制动作一次 |
例子
模拟不同控制器的财产
在模拟不同操纵变量上界。
定义植物,其中包括4秒输入延迟。转换到delay-free,离散,利用状态空间模型想控制间隔。创建相应的默认的控制器,并指定MV范围+ / 2。
Ts = 2;工厂= absorbDelay(汇集(ss (tf (0.8, 1 [5], InputDelay = 4)), Ts));mpcobj = mpc(植物、Ts);
- - >“PredictionHorizon”是空的。假设默认10。- - >“ControlHorizon”是空的。假设默认2。- - >“权重。米anipulatedVariables" is empty. Assuming default 0.00000. -->"Weights.ManipulatedVariablesRate" is empty. Assuming default 0.10000. -->"Weights.OutputVariables" is empty. Assuming default 1.00000.
mpcobj.MV (1)。Min = 2;mpcobj.MV (1)。Max = 2;
创建一个空mpcmoveopt对象。在仿真中,你可以设置对象的属性来指定控制器参数。
选择= mpcmoveopt;
预先分配存储和初始化控制器的状态。
v = [];t = [0: Ts: 20);N =长度(t);y = 0 (N, 1);u = 0 (N, 1);x = mpcstate (mpcobj);
- - >输出假设干扰# 1添加到测量输出集成的白噪声。- - >”模型。Noise" is empty. Assuming white noise on each measured output.
使用mpcmove模拟如下:
引用(定位点)阶跃变化的初始条件r= 0r= 1(伺服响应)
从2减少到1 MV上界一步,发生t= 10
r = 1;为i = 1: N y (i) = Plant.C * x.Plant;如果t (i) > = 10选项。MVMax = 1;结束[u (i),信息]= mpcmove (mpcobj x, y (i), r, v,选项);结束
循环执行的价值options.MVMax重置为1对所有迭代后出现的t= 10。在此之前迭代,options.MVMax是空的。因此,控制器的值MVMax使用,mpcobj.MV (1)。Max = 2。
模拟的结果。
(Ts,美国)=楼梯(t, u);情节(Ts、美国、“b -”、t、y,的r -)传说(“MV”,机汇的)包含(sprintf (,% s的,Plant.TimeUnit))
从情节,你可以观察到原始的MV上界直到很活跃t= 4。的输入延迟4秒后,输出变量(OV)顺利的新目标r= 1。达到目标t= 10。新MV绑定了t= 10立即变得活跃。这迫使OV低于其目标,之后输入延迟白白的流逝了。
现在,假设你想强加一个OV上界在指定的位置相对于OV目标。考虑以下约束设计命令:
mpcobj.OV (1) .Max= [Inf,Inf,0.4,0.3,0.2];
这是一个horizon-varying约束。已知的控制器的输入延迟不可能满足一个OV约束第三prediction-horizon步骤之前。因此,一个有限的约束在前两个步骤将可怜的实践。为了说明这个观点,前面的约束也能减少从0.4在步骤5和步骤3到0.2。
以下命令产生相同的结果显示在前面的情节。OV约束从来不是积极的,因为它是不同的与设定值一致,r。
x = mpcstate (mpcobj);
- - >输出假设干扰# 1添加到测量输出集成的白噪声。- - >”模型。Noise" is empty. Assuming white noise on each measured output.
OPTobj = mpcmoveopt;为i = 1: N y (i) = Plant.C * x.Plant;如果t(我)> = 10 OPTobj。MVMax = 1;结束OPTobj。OutputMax = r + 0.4;[u (i),信息]= mpcmove (mpcobj x, y (i), r, v, OPTobj);结束
标量值r+ 0.4取代了第一有限值mpcobj.OV (1) .Max向量,其余的有限值调整保持原始配置文件,也就是说,这些值是数值差异不变。r为模拟= 1,所以前面的使用mpcmoveopt对象相当于命令
mpcobj.OV (1) .Max= [Inf, Inf, 1.4, 1.3, 1.2];
然而,使用mpcmoveopt对象包含更少的计算开销。
提示
如果一个变量是无约束在最初的控制器设计中,你不能限制使用
mpcmoveopt。控制器忽略任何这样的规范。你不能删除约束变量约束的初始控制器设计。然而,您可以将它更改为一个大(或小)值,使其不太可能成为活跃。
版本历史
介绍了R2018b
