lidarSLAM

基本构成图连接扫描,指定为一个poseGraph对象。增加扫描lidarSLAM更新这个姿势图。当循环闭包是发现,构成图优化的使用OptimizationFcn。

解决占用网格地图,指定为在细胞每米一个正整数。指定地图关于建设的决议。

激光雷达传感器的最大范围,指定为一个积极的标量米。指定的最大范围施工。

构成图优化函数,指定为一个函数处理。默认情况下,该算法调用optimizePoseGraph函数。指定自己的优化方法,该类需要的函数签名:

[updatedPose,统计]= myOptimizationFcn (poseGraph)

阈值的分数接受扫描匹配算法的循环闭包,指定为一个积极的标量。高阈值对应于一个更好的匹配,但分数基于传感器数据的变化。

搜索半径for循环检测,关闭指定为一个积极的标量。通过增加搜索时间增加这个半径影响性能。调整这个距离根据您的环境和预期的车辆轨迹。

尝试发现循环闭包数量,指定为一个正整数。增加的数量尝试通过增加搜索时间会影响性能。

指定的闭包添加循环,允许自动回滚真正的或假。大满贯对象返回的剩余误差OptimizationFcn。如果它探测到一个突然的改变剩余误差,此属性真正的,它拒绝(回滚)循环关闭。

数量的循环闭包接受触发优化,指定为一个正整数。默认情况下,PoseGraph优化每一次lidarSLAM添加一个循环关闭。

最低姿势的变化需要扫描过程,指定为一个(翻译旋转)向量。相对姿态改变为新添加的扫描计算(x yθ)。如果翻译xy-安置或旋转θ这些阈值,超过了lidarSLAM对象接受扫描和添加一个添加到PoseGraph。

扫描注册方法,指定为一个特征向量。

增量平移匹配搜索范围,指定为一个双元素向量的形式(xy]在米。此属性时才适用ScanRegistrationMethod属性设置为“BranchAndBound”。

这些值定义搜索窗口中指定初始翻译估计relPoseEst论点的addScan函数。设置此属性的值之间的最大预期翻译连续接受扫描。

这个属性是相似的“TranslationSearchRange”名称-值对的论点matchScansGrid函数。

旋转增量匹配搜索范围,指定为积极的标量弧度。此属性时才适用ScanRegistrationMethod属性设置为“BranchAndBound”。

这个值定义的搜索窗口中指定的初始估计旋转relPoseEst论点的addScan函数。设置此属性的值之间的最大预期旋转连续接受扫描。

这个属性是相似的“RotationSearchRange”名称-值对的论点matchScansGrid函数。