主要内容

estimateWorldCameraPose

从3-D到2-D点对应关系估计相机姿势

折叠所有页面

语法

[worldOrientation, worldLocation] = estimateWorldCameraPose (imagePoints、worldPoints cameraParams)
［＿＿＿inlierIdx] = estimateWorldCameraPose (imagePoints worldPoints, cameraParams)
［＿＿＿状态]= estimateWorldCameraPose (imagePoints worldPoints, cameraParams)
［＿＿＿) = estimateWorldCameraPose (＿＿＿，名称，价值）

描述

例子

［worldOrientation，worldLocation) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，世界观点，cameraParams）在世界坐标系中返回校准相机的方向和位置。输入世界观点必须在世界坐标系中定义。

此功能解决了视角 -n使用透视-三点(P3P)算法求解-点(PnP)问题[1]．该函数还使用m估计样本一致性(MSAC)算法消除了虚假的通信。

［＿＿＿，inlierIdx) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，世界观点，cameraParams）除了来自上一个语法的参数之外，还返回用于计算摄像机姿势的indiers的索引。

［＿＿＿，地位) = estimateWorldCameraPose (imagePoints，世界观点，cameraParams）另外，返回一个状态代码以指示是否有足够的点数。

［＿＿＿) = estimateWorldCameraPose (＿＿＿，名称,值）使用一个或多个指定的其他选项名称,值配对参数，使用任何前面的语法。

例子

全部折叠

打开直播脚本

加载先前计算的世界到图像对应关系。

data =负载(“worldToImageCorrespondences.mat”）;

估计世界相机姿势。

[worldOrientation, worldLocation] = estimateWorldCameraPose (．..data.imagepoints，data.worldpoints，data.cameraparams）;

绘制世界要点。

pcshow（data.worldpoints，'verticalaxis'，'是'，“VerticalAxisDir”，'下'，．..'Markersize', 30);持有在plotCamera (“大小”10'方向'worldOrientation,'地点'，．..worldLocation);持有离开

图包含轴对象。轴对象包含11个类型的线，文本，补丁，分散的对象。

输入参数

全部折叠

未变形图像点的坐标，指定为米-2 array [x，y)坐标。图像点数，米，必须至少是四。

该功能不考虑镜头失真。您可以使用该图像毫无替换图像undistortImage在检测到图像点之前的函数，或者您可以使用该图像未替换图像点undistortPoints函数。

数据类型:单|双

世界要点的坐标，指定为一个米-by-3数组[x，y，z)坐标。

数据类型:单|双

相机参数，指定为acameraParameters或者摄像机毒品对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值论点。的名字参数名和价值是相应的价值。的名字必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen．

例子：“MaxNumTrials”，1000

最大随机试验数，指定为逗号分隔对，由'MaxNumTrials和一个正整数标量。实际的试验次数取决于图像和世界点的数量，以及数值maxreproiempterror.和信心特性。增加试验的数量提高了产出的稳健性，以额外计算为代价。

查找最大嵌套数的置信度，指定为逗号分隔对，由'信心'和范围为0,100的标量。增加这个值会提高输出的稳健性，但会增加额外的计算量。

用于寻找异常值的重投影错误阈值，指定为逗号分隔的对，由'maxreproiempterror.'和一个以像素为单位的正数值标量。增大该值会使算法收敛得更快，但会降低结果的准确性。

输出参数

全部折叠

相机在世界坐标中的方向，返回为一个3 × 3矩阵。

数据类型:双

相机的位置，作为一个1×3单元向量返回。

数据类型:双

内嵌点的索引，返回为米1逻辑向量。向量中的逻辑真值对应于表示的嵌套imagePoints和世界观点．

状态代码，返回为0，1,或2．

状态码 状态
0 没有错误
1 imagePoints和世界观点不要包含足够的积分。至少需要四个点。
2 没有找到足够的内层。至少需要4个嵌套。

参考

[1]高,X.-S。, X.-R。侯建华，唐俊杰，程慧芳。《透视-三点问题的完整解决方案分类》模式分析与机器智能学报。第25卷，第8卷，第930-943号，2003年8月。

Torr, P. H. S.和A. Zisserman。“MLESAC:一种新的用于估计图像几何的鲁棒估计器”。计算机视觉与图像理解。78卷，第1期，2000年4月，138-156页。

扩展功能

另请参阅

功能

主题

介绍了R2016b

计算机视觉工具箱文档

金宝app

与Matlab引入深度学习

与Matlab引入深度学习

下载电子书