进行航迹熔化炉
库:
传感器融合和跟踪工具箱/多目标跟踪算法
描述
的进行航迹熔化炉金宝app®块是一个多源、多目标track-level熔化炉,使用全球最近邻(GNN)协会维护一个假设跟踪融合。块的输入追踪来源已经跟踪多个对象,如多目标跟踪器阻塞进行航迹熔化炉或其他。输入跟踪被称为源或当地的跟踪,而在fuser称为跟踪维护中央跟踪。
例子
港口
输入
跟踪- - - - - -跟踪列表
金宝appMATLAB仿真软件总线包含®结构
预测的时间- - - - - -跟踪更新的时间
真正的标量
跟踪更新时间,指定为一个真正的标量在几秒钟内。fuser更新所有的追踪。更新时间与每个调用块必须增加。更新时间必须至少与最大的一样大UpdateTime
中指定的跟踪输入端口。
如果没有启用这个港口,由仿真软件仿真时钟管理决定了更新的时间。金宝app
依赖关系
要启用这个端口,在端口设置选项卡,设置预测时间源来输入端口
。
源配置- - - - - -源配置列表
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
源配置列表,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumConfigurations |
数量的非默认配置源。字段值必须小于指定的值源配置的最大数量参数。 |
配置 |
源配置的阵列结构。 |
源配置结构的字段有:
字段名 | 描述 |
---|---|
SourceIndex |
唯一索引源系统,指定为一个正整数。 |
IsInternalSource |
表明如果来源是内部fuser,指定为真正的 或假 。内部来源是一个来源,fuser直接从即使跟踪融合跟踪不自我报告。例如,如果熔化炉是在工具层面,相关的跟踪雷达安装在车辆被认为是内部的,而另一个融合跟踪报道被认为是外部的车辆。 |
IsInitializingCentralTracks |
表明如果源可以初始化一个中央跟踪在fuser,指定为真正的 或假 。一个中心跟踪在fuser跟踪维护。 |
LocalToCentralTransformFcn |
函数将一个跟踪从地方到中央状态空间,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。 |
CentralToLocalTransformFcn |
函数将一个跟踪状态空间从中央到地方,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。 |
依赖关系
要启用这个端口,在熔化炉管理选项卡中,选择随着时间的推移,更新源配置参数。
状态参数- - - - - -跟踪状态参数
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
跟踪状态参数,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumParameters |
数量的非默认状态参数,指定为一个非负整数 |
参数 |
状态参数的数组结构 |
块使用的价值参数
场的StateParameters
字段生成的跟踪。您可以使用这些参数来定义的坐标系跟踪报告或其他可取的属性生成的痕迹。
例如,您可以使用以下结构来定义一个直角坐标系的原点位置(10 10 0)
米,其速度是起源(2 2 0)
米每秒的场景。
字段名 | 价值 |
---|---|
框架 |
“矩形” |
位置 |
(10 10 0) |
速度 |
(2 2 0) |
依赖关系
要启用这个端口,跟踪器配置选项卡中,选择随着时间的推移,更新跟踪状态参数参数。
输出
确认跟踪- - - - - -确认跟踪
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
跟踪确认,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumTracks |
数量的跟踪。 |
跟踪 |
轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks 这些都是实际的跟踪。 |
轨道结构的字段所示轨道结构。
跟踪确认如果它满足阈值中指定确认阈值的参数跟踪选项卡。
试探性的跟踪- - - - - -试探性的跟踪
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
试探性的痕迹,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app初步证实了之前一个跟踪。
结构形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumTracks |
数量的跟踪。 |
跟踪 |
轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks 这些都是实际的跟踪。 |
轨道结构的字段所示轨道结构。
依赖关系
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使初步跟踪输出。
所有的歌曲- - - - - -确认和试探性的跟踪
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
确认列表并初步跟踪相结合,作为一个包含MATLAB仿真软件总线结构返回。金宝app
结构形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumTracks |
数量的跟踪。 |
跟踪 |
轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks 这些都是实际的跟踪。 |
轨道结构的字段所示轨道结构。
依赖关系
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使所有跟踪输出。
信息- - - - - -附加信息分析跟踪更新
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
附加信息分析跟踪更新,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
这个表显示的字段信息结构:
场 | 描述 |
BranchIDsAtStepBeginning |
分支机构IDs当更新开始。 |
CostMatrix |
成本分配矩阵。 |
作业 |
返回的任务 |
UnassignedTracks |
从追踪id返回的未赋值的分支。 |
UnassignedDetections |
未赋值的检测跟踪器返回的id。 |
InitialBranchHistory |
分支历史分支和后修剪。 |
InitialBranchScores |
修剪之前分公司得分。 |
KeptBranchHistory |
最初的修剪后分支历史。 |
KeptBranchScores |
分支初始修剪后得分。 |
集群 |
逻辑阵列分支映射到集群。分支机构属于同一集群如果他们分享检测历史或属于同一轨道直接或通过其他分支。 |
TrackIncompatibility |
分支不相容矩阵。的 |
GlobalHypotheses |
逻辑分支全球假设矩阵映射。兼容分支可以属于相同的假设。 |
GlobalHypScores |
全球假说的总分。 |
PrunedBranches |
逻辑阵列的分支 |
GlobalBranchProbabilities |
全球在全球的每个分支现有概率假设。 |
BranchesDeletedByPruning |
删除分支的追踪。 |
BranchIDsAtStepEnd |
更新结束后分支id。 |
依赖关系
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使信息输出。
参数
熔化炉指数- - - - - -独特的指数跟踪熔化炉
1
(默认)|正整数
fuser唯一索引,指定为一个正整数。使用这个属性来区分不同熔化炉multiple-fuser环境。
例子:2
分配算法的名字- - - - - -分配算法
MatchPairs
(默认)|Munkres
|Jonker-Volgenant
|拍卖
|自定义
分配算法,指定为MatchPairs
,Munkres
,Jonker-Volgenant
,拍卖
,或自定义
。Munkres是唯一分配算法,保证最优的解决方案,但它也是最慢的,特别是大量的检测和跟踪。其他算法并不能保证问题的最优解,但可以快20或更多的跟踪和检测。使用自定义
定义自己的作业功能和指定的名称“定制”赋值函数的名称参数。
数据类型:字符
“定制”赋值函数的名称- - - - - -“定制”赋值函数的名称
函数名
“定制”赋值函数的名称,指定为一个函数的名字。赋值函数必须有以下语法:
(作业、unassignedCentral unassignedLocal] = myfun(成本、costNonAssignment)
assignmunkres
。
例子:myfun
依赖关系
要启用这个特性,设置分配算法的名字参数自定义
。
阈值分配源中央的踪迹- - - - - -阈值分配源中央的踪迹
(1正)* 30.0
积极标量(默认)| | 1×2向量的积极的价值观
阈值分配中央追踪来源,指定为一个积极的标量或1×2向量形式C1C2),C1≤C2。如果指定为一个标量,指定的值,瓦尔,是扩大到瓦尔正
]。
最初,fuser执行规范化的粗估计所有源之间的距离和中央的踪迹。fuser只计算准确的归一化距离源和中央的粗糙的归一化距离小于组合C2。同时,fuser只能分配一个本地跟踪中央跟踪如果他们准确的归一化距离小于C1。看到算法一个解释的归一化距离。
提示
增加的价值C2如果有组合源和中央的追踪,但不应计算作业。如果减少计算要花太多的时间。
增加的价值C1如果有来源追踪,但不应该分配给中央足迹。减少它如果有地方跟踪分配给中央追踪他们不应该分配给(太远)。
最大数量的中央- - - - - -最大数量的中央
One hundred.
(默认)|正整数
最大数量的中央跟踪器可以保持跟踪,指定为一个正整数。
源配置的最大数量- - - - - -源配置的最大数量
20.
(默认)|正整数
最大数量的fuser能保持源配置,指定为一个正整数。
源配置- - - - - -源系统的配置
结构(SourceIndex, 1)
(默认)|源配置的阵列结构
源系统的配置,指定为数组源配置结构。源配置结构的字段有:
字段名 | 描述 |
---|---|
SourceIndex |
唯一索引源系统,指定为一个正整数。 |
IsInternalSource |
表明如果来源是内部fuser,指定为真正的 或假 。内部来源是一个来源,fuser直接从即使跟踪融合跟踪不自我报告。例如,如果熔化炉是在工具层面,相关的跟踪雷达安装在车辆被认为是内部的,而另一个融合跟踪报道被认为是外部的车辆。 |
IsInitializingCentralTracks |
表明如果源可以初始化一个中央跟踪在fuser,指定为真正的 或假 。一个中心跟踪在fuser跟踪维护。 |
LocalToCentralTransformFcn |
函数将一个跟踪从地方到中央状态空间,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。 |
CentralToLocalTransformFcn |
函数将一个跟踪状态空间从中央到地方,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。 |
随着时间的推移,更新源配置- - - - - -随着时间的推移,更新源配置
从
(默认)|在
选择要启用该参数的输入源配置通过源配置输入端口。
跟踪状态参数- - - - - -参数跟踪状态的参考系
结构|结构数组
指定的参数跟踪状态参考系作为一个结构或一个结构数组。块传递这个参数的值StateParameters
字段生成的跟踪。您可以使用这些参数来定义的坐标系跟踪报告或其他可取的属性生成的痕迹。
例如,您可以使用以下结构来定义一个直角坐标系的原点位置(10 10 0)
米,其速度是起源(2 2 0)
米每秒的场景。
字段名 | 价值 |
---|---|
框架 |
“矩形” |
位置 |
(10 10 0) |
速度 |
(2 2 0) |
你可以通过更新轨道状态参数状态参数通过选择输入端口随着时间的推移,更新跟踪状态参数参数。
数据类型:结构体
随着时间的推移,更新跟踪状态参数- - - - - -随着时间的推移,更新跟踪状态参数
从
(默认)|在
选择要启用该参数的输入端口通过跟踪状态参数状态参数输入端口。
模拟使用- - - - - -类型的模拟运行
解释执行
(默认)|代码生成
从这些选项选择模拟类型:
解释执行
——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行
模式,你可以调试的源代码。代码生成
使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。
确认阈值(mn)- - - - - -阈值中心跟踪确认
3 [2]
(默认)|正整数|实值向量的正整数1×2
阈值中心跟踪确认,指定为一个正整数,米,或者一个实值向量1×2的正整数,(米N]。中央跟踪确认如果是分配给当地至少追踪米次在过去N更新。如果指定为一个正整数,米,确认阈值扩展到米米]。
删除阈值(P, Q)- - - - - -阈值中心跟踪删除
5 [5]
(默认)|正整数|实值向量的正整数1×2
阈值中心跟踪删除指定为一个正整数,P,或1×2向量的正整数P问)与P≤问。中央跟踪删除如果跟踪没有分配给当地至少追踪P次在过去问更新。如果指定了一个正整数P,确认阈值扩展到PP]。
中央跟踪国家大小- - - - - -中央跟踪国家大小
6
(默认)|正整数
中央跟踪国家大小,指定为一个正整数。
中央跟踪对象属性- - - - - -中央跟踪对象属性
结构体
(默认)|结构
中央跟踪对象属性,指定为一个结构。跟踪器通过该参数的值ObjectAttributes
场的跟踪输出。
状态转移函数- - - - - -状态转移函数
constvel
(默认)|函数名
状态转换函数,指定为一个函数的名字。这个函数计算时间步的状态k基于时间步的状态k1。
如果使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,该函数必须使用下面的语法:
x (k) = f (x (k - 1), dt)
x (k)
——估计状态的时间k
,指定为一个向量或矩阵。如果指定为一个矩阵,矩阵的每一列代表一个状态向量。dt
——预测的时间步。
如果使添加剂过程噪声的参数跟踪标签不启用,该函数必须使用这种语法:
x (k) = f (x (k - 1), w (k - 1), dt)
x (k)
——估计状态的时间k
,指定为一个向量或矩阵。如果指定为一个矩阵,矩阵的每一列代表一个状态向量。w (k)
——过程噪声在时间k
。dt
——预测的时间步。
例子:@constacc
雅可比矩阵状态转换函数- - - - - -雅可比矩阵状态转换函数
函数名
雅可比矩阵的状态转换函数,指定为一个函数的名字。如果不指定,雅可比矩阵数值计算,这可能会增加处理时间和数值不准确。如果指定,该函数必须支持这两个语法之一:金宝app
如果使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,该函数必须使用这种语法:
Jx (k) = statejacobianfcn (x (k), dt)
x (k)
——估计状态的时间k
指定为一个米1的向量的值。dt
——预测的时间步。Jx (k)
-雅可比矩阵的状态转换函数的状态,df / dx
,评估x (k)
。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -米矩阵。
如果使添加剂过程噪声的参数跟踪选项卡不启用,必须使用这种语法功能::
(Jx (k) (Jw (k)] = statejacobianfcn (x (k), w (k), dt)
x (k)
——(估计)状态的时间k
指定为一个米1的向量的值。w (k)
——过程噪声在时间k
指定为一个W1的向量的值。dt
——预测的时间步。Jx (k)
-雅可比矩阵的状态转换函数的状态,df / dx
,评估x (k)
。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -米矩阵。Jw (k)
-雅可比矩阵的状态转换函数对过程噪声,df / dw
,评估x (k)
和w (k)
。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -W矩阵。
例子:@constaccjac
过程噪声矩阵- - - - - -过程噪声矩阵
(3)
积极真正的标量(默认)| |正定矩阵
过程噪声协方差矩阵,指定为一个积极的真正的标量或一个正定矩阵。
当使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,指定过程噪声协方差是一个积极的真正的标量或正定米——- - - - - -米矩阵。米状态向量的维数。当指定为一个标量,矩阵是一个米——- - - - - -米对角矩阵与对角元素等于标量。
当使添加剂过程噪声的参数跟踪没有启用选项卡,指定过程噪声协方差作为W——- - - - - -W矩阵。W过程噪声向量的维数。
例子:[1.0 - 0.05;0.05 - 2
]
使添加剂过程噪声- - - - - -使添加剂过程噪声
从
(默认)|在
使添加剂过程噪音,指定为在
或从
。当它在
、过程噪声添加到状态向量。否则,噪音是纳入状态转换函数。
状态融合函数- - - - - -状态融合函数
交叉
(默认)|十字路口
|自定义
状态融合函数,指定这些选项之一:
交叉
——使用cross-covariance融合算法十字路口
——使用协方差交叉融合算法自定义
——允许您指定一个定制的融合函数使用“自定义”融合函数的名称参数
使用状态融合参数来源参数指定其他参数使用的状态融合算法。
“自定义”融合函数的名称- - - - - -自定义赋值函数的名称
函数名
自定义赋值函数的名称,指定为一个字符串或函数名。
国家融合函数必须支持以下语法之一:金宝app
[fusedState, fusedCov] = f (trackState trackCov) [fusedState fusedCov] = f (trackState、trackCov fuseParams)
trackState
被指定为一个N——- - - - - -米矩阵。N跟踪状态的维数,米是轨道的数目。trackCov
被指定为一个N——- - - - - -N——- - - - - -米矩阵。N跟踪状态的维数,米是轨道的数目。fuseParams
中定义的可选参数吗状态融合参数来源参数。fusedState
作为一个返回N1的向量。fusedCov
作为一个返回N——- - - - - -N矩阵。
依赖关系
要启用这个特性,设置状态融合函数参数自定义
。
状态融合参数来源- - - - - -状态融合参数来源
汽车
(默认)|财产
源状态融合参数,指定为这些选项之一:
汽车
——块使用默认值为每个满足融合算法融合参数。看到交叉协方差因素,优化基于协方差,状态融合自定义算法参数为更多的细节。财产
——设置状态融合参数使用交叉协方差因素参数的时候状态融合函数是选为
交叉
。优化基于协方差参数的时候状态融合函数是选为
十字路口
。状态融合自定义算法参数参数的时候状态融合函数是选为
自定义
。
交叉协方差因素- - - - - -交叉协方差因素
0.4
(默认)|标量范围(0,1)
交叉协方差因素,指定为一个标量范围(0,1)。看到fusexcov
为更多的细节。
优化基于协方差- - - - - -交叉算法标准
依据
(默认)|跟踪
交叉算法标准,指定为依据
或跟踪
。看到fusecovint
为更多的细节。
状态融合自定义算法参数- - - - - -状态融合自定义算法参数
MATLAB变量
状态融合自定义算法参数,指定任何变量类型,只要匹配的设置可选的fuseParams
输入自定义的状态融合函数中指定“定制”赋值函数的名称参数。
保险丝只确认追踪来源- - - - - -保险丝只确认追踪来源
在
(默认)|从
保险丝只源追踪确认,指定为在
或从
。设置这个参数从
如果你想融合所有源追踪不管他们的确认状态。
保险丝滑行源追踪- - - - - -保险丝只确认追踪来源
从
(默认)|在
保险丝滑行轨道来源,指定为从
或在
。设置这个参数在
最后如果你想融合源追踪。将其设置为从
如果你想只融合源跟踪不摸样。
预测时间源- - - - - -源的预测时间
汽车
(默认)|输入端口
源预测时间,指定为输入端口
或汽车
。选择输入端口
通过输入一个更新时间预测的时间输入端口。否则,由仿真软件仿真时钟管理决定了更新的时间。金宝app
使初步跟踪输出- - - - - -使初步跟踪输出端口
从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出通过试探性的足迹试探性的跟踪输出端口。
使所有跟踪输出- - - - - -使所有跟踪输出端口
从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出跟踪通过所有的歌曲输出端口。
使信息输出- - - - - -使输出端口进行分析信息
从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出端口通过分析信息信息输出端口。
输出总线名称的来源- - - - - -源的输出跟踪总线名称
汽车
(默认)|财产
源的输出跟踪总线名称,指定为:
汽车
——块自动创建一个输出跟踪总线名称。财产
——指定输出跟踪总线名称使用指定一个输出总线名称参数。
输出信息总线名称的来源- - - - - -输出信息总线名称的来源
汽车
(默认)|财产
源输出的信息总线名称指定为这些选项之一:
汽车
——块自动创建一个输出信息总线名称。财产
——指定输出信息总线名称使用熔化炉信息总线名称参数。
算法
轨道结构
轨道结构的字段有:
场 | 定义 |
---|---|
SourceIndex |
独特的资料索引用来区分多个追踪环境中追踪来源。 |
TrackID |
独特的跟踪标识用来区分多个轨道。 |
BranchID |
独特的标识符用来区分多个轨道分支跟踪分支。 |
UpdateTime |
时间的跟踪更新。单位是秒。 |
年龄 |
次数的活了下来。 |
状态 |
值状态向量的更新时间。 |
StateCovariance |
协方差矩阵不确定性。 |
TrackLogic |
确认和删除逻辑类型,返回“历史” 或“分数” 。 |
TrackLogicState |
的当前状态跟踪逻辑类型。基于类型的逻辑
|
IsConfirmed |
确认状态。这个字段是真正的 如果轨道被证实是一个真正的目标。 |
IsCoasted |
滑行状态。这个字段是真正的 如果没有新的更新跟踪检测。 |
IsSelfReported |
表明如果跟踪报告的追踪。这个字段用于跟踪融合环境。它返回 |
ObjectClassID |
整数值代表对象分类。的值0 代表了一个未知的分类。非零分类仅适用于跟踪确认。 |
ObjectAttributes |
附加信息的跟踪。 |
扩展功能
C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app
版本历史
介绍了R2021aR2023a:金宝app仿真软件总线中没有显示工作区
R2023a,创建的模型汽车这一块不金宝app再显示在MATLAB工作区。
另请参阅
trackFuser
|Track-Oriented Multi-Hypothesis追踪|全球最近邻多对象追踪|联合概率数据关联多对象追踪|跟踪连接
主题
- 创建Nonvirtual公交车(金宝app模型)
MATLAB명령
다음MATLAB명령에해당하는링크를클릭했습니다。
명령을실행하려면MATLAB명령창에입력하십시오。웹브라우저는MATLAB명령을지원하지않습니다。
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。