模型预测控制工具箱
모델예측제어기를설계하고시뮬레이션할수있습니다。
模型预测控制工具箱™는선형및비선형모델예측제어(MPC)를활용하여제어기를설계및시뮬레이션할수있는함수,앱,仿真软件金宝app®블록을제공합니다。이툴박스를사용하면하면플랜트외란모델，한계，제약조건및가중치를지정할있습니다。폐루프폐루프이션을실행하여하여제어기의을평가할할있습니다。
제어기동작은런타임중의가중치및제약조건변경으로조정할수있습니다。이툴박스에서는배포가능한최적화솔버가제공되며사용자지정솔버도사용할수있습니다。비선형플랜트를제어하려면적응,이득스케줄링,및비선형MPC제어기를구현하면됩니다。샘플레이트가높은응용분야의경우,일반적인제어기로부터명시적모델예측제어기를생성하거나근사해를구현할수있습니다。
툴박스는최적화솔버배포를포함한신속프로토타이핑과임베디드시스템구현을위해C코드및IEC 61131 - 3结构化文本생성을지원합니다。
시작하기：
MPC设计师앱
내부플랜트모델을정의하고한계,가중치,제약조건을조정하여MPC제어기를대화식으로설계할수있습니다。제어기의성능은시뮬레이션시나리오로검증할수있습니다。여러MPC제어기의응답을비교할수도있습니다。
金宝appSimulink에서의MPC설계
툴박스에서제공되는MPC控制器블록블록기타블록사용하여simulink에서mpc제어기金宝app를모델링시뮬레이션할할수수수수수수수수수金宝app仿真软件控制设计™으로仿金宝app真软件모델을트림및선형화하여MPC제어기의내부선형시불변플랜트모델을계산하고플랜트입출력공칭값을구할수있습니다。
MATLAB에서의MPC설계
명령명령함수를사용하여mpc제어기를설계할수。내부내부플랜트모델을을정의할수수가중치，제약제약조건및기타제어기파라미터를조정해제어기제어기성능은폐루프시스템을을이션시뮬레시뮬레가할할있습니다。
명령줄에서의mpc제어기설계。
사전구성블록
自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、路径跟踪控制系统블록을ADAS응용의시작점으로삼아필요에따라설계를사용자지정할수있습니다。차량내배포를위해사전구성된블록에서코드를생성할수있습니다。
사전구성된仿真金宝app软件블록을사용한적응순항제어시스템설계。
참조응용예제
참조응용예제를활용하여자율주행시스템의MPC제어기설계와배포작업의워크플로를살펴볼수있습니다。또한참조응용예제는시스템내각각의부분을다양한수준의충실도로모델링할수있다는것을보여줍니다。
선형MPC
내부플랜트모델을控制系统工具箱™로생성된LTI(선형시불변)시스템으로지정하거나仿真软件控制设计으로仿真软件모델을선형화하여선형金宝appMPC제어기를설계할수있습니다。또는系统辨识工具箱™를통해측정된입출력데이터로부터생성된모델을가져올수도있습니다。
선형mpc설계에활용할플랜트플랜트지정하기。
적응MPC
명령줄함수와适应性MPC控制器블록을사용하여적응MPC제어기를설계하고시뮬레이션할수있습니다。런타임에플랜트모델을업데이트하고이를제어기의입력값으로사용할수있습니다。적응모델예측제어기의상태추정에점근적안정성이보장된내장LTV(선형시변)칼만필터를사용할수있습니다。
이득스케줄링MPC
多重MPC控制器블록을사용하여한동작동작에서비선형플랜트를할수있습니다。각동작점에대해mpc제어기를설계하고，런타임에여러제어기간에전환할있습니다。
多MPC控制器블록블록사용한이득스케줄링mpc제어기설계。
제어기파라미터
내부플랜트모델을정의한에샘플시간，예측및제어한계，스케일링스케일링，입출력입출력조건，가중치를를지정mpc제어기제어기설계설계할수수수수수수수수툴박스툴박스는제약조건，시변시변제약，가중치도지원지원。
MPC设计师앱에서제어기파라미터지정。
설계검토
발생가능한mpc제어기의안정성문제와강인성를내장진단진단할할할수수수할수있습니다이런진단결과를제어기설계에가중치및및제약조정에활용하여런타임오류방지할수수수를방지방지수수
설계설계리포트의권장사항사을사용한제어기개선개선。
런타임파라미터조정
MPC제어기의가중치와와제약조건을조정하여재설계나재구현없없수의수수수수수런타임제어기조정은matlab®및仿金宝app真软件에서다수행할수있습니다。
런타임에가중치및제약조건하기하기。
런타임성능모니터링
최적화상태에액세스드물게드물게최적가수렴하지않는경우를발견할수수。이정보를지침삼아백업제어전략세울세울있습니다。
실시간으로제어기고장감지。
명시적MPC
암시적MPC설계에서명시적MPC제어기를생성하여더빠르게실행할수있습니다。생성된명시적MPC제어기를단순화하여메모리사용량을줄일수있습니다。
이전에설계된암시적제어기로부터명시적MPC제어기생성하기。
최적해와근사해(준최적해)의실행시간비교。
최적계획
비선형비용또는제약조건을갖는비선형모델이요구되는최적계획응용분야에비선형MPC제어기를사용할수있습니다。
비선형MPC를사용한비행로봇의궤적최적화및제어。
피드백제어
비선형비용및제약조건을갖는비선형플랜트의폐루프제어를시뮬레이션할수있습니다。기본적으로비선형MPC제어기는优化工具箱™를사용하여비선형계획법문제를풉니다。또한사용자지정비선형솔버를지정할수도있습니다。
발열성화학반응기의비선형모델예측제어。
경제적MPC
경제적mpc제어기를설계임의의비선형제약조건에서의의의함수함수대한제어기선형또는또는비선형예측，사용자지정비선형비용함수，사용자지정비선형제약조건사용할할수。
산화에틸렌생산공정의경제적MPC제어。
MATLAB및仿真金宝app软件를사용한코드생성
金宝appsimulink에서mpc제어기제어기설계설계simulink译码器™나simulink plc编码器™로c코드또는iec 61131-3结构化文本를각각생성할있습니다。MATLAB CODER™를사용하여MATLAB에서에서에서코드코드를생성하고실시간용도로배포배포수수실시간제어용도로배포할수또는MATLAB COMPILER™를사용하여MPC제어기를를응용프로그램패키징패키징하여할할수도수도있습니다。
MPC控制器블록으로부터C코드생성하기。
내장솔버
임베디드프로세서에서의효율적구현위해제공된主动设置및内部点2차（qp）솔버를솔버를코드를생성수있습니다있습니다있습니다있습니다。비선형비선형의경우에는에는이션및및코드생성생성优化工具箱의순차적2차계획법（SQP）솔버를사용할할수。생성된코드는프로세서개수의제한제한이배포할수있습니다。
내장솔버。
사용자지정솔버
embotech.의源PRO QP및및계획법（NLP）솔버로솔버로및비선형MPC제어기를를이션하고하고를를생성할수수제어기코드를를생성할수。또는사용자지정qp및nlp솔버를사용해시뮬레이션하고하고코드를생성수도수도
시뮬레이션및코드생성을위한사용자지정QP솔버。
