你需要设置你的产品的“乘法”选项块矩阵(*)。
金宝app仿真软件产品外形尺度问题。
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大家好！
我已经创建了一个仿真软件模型(如下金宝app所示)来确定机器人关节速度(
)对于给定机器人末端执行器的速度(
)通过使用下列关系:
)对于给定机器人末端执行器的速度(
)通过使用下列关系:
雅可比矩阵的伪逆
(称为
Jpinv
在美联储模型)是产品块post-multiplied与关节速度(称为
pdot)
末端执行器velocites(称为
qdot)
。
(称为
Jpinv
在美联储模型)是产品块post-multiplied与关节速度(称为
pdot)
末端执行器velocites(称为
qdot)
。
然而我得到以下错误消息:
产品块为什么不认识的尺寸吗
Jpinv
矩阵?因为仿真软件州[金宝app7 x6)退出的功能块,然后突然失去这些信息当它进入产品块?从线性代数我知道[7 x6)矩阵乘以一个[6 x1)向量应该产生x1[7]矩阵的关节速度
qdot。
有人知道怎么解决这个问题得到正确的乘法的结果吗?
提前谢谢,
迈克
