新的四元数()类中引入R2018b是一个泛型类。它使用功能可以与四元数一致从航空工具箱或机器人工具箱如下:
右撇子汉密尔顿意味着四元数虚数乘我* j = k, j * k =我,和k *我= j
航空航天工具箱四元数公约是一个向量顺序,正确的链,右手汉密尔顿公约,通常用于坐标系统转换。即。,用于代表相同的向量在两个不同的坐标旋转彼此的帧。有时也称为“被动”。
新的四元数()类选择本公约框架”匹配。
例如,对链意味着修改的三重旋转四元数出现在正确的产品:
V_ECI = ECI坐标向量
V_BODY =身体向量坐标相同
从ECI q_E2B =四元数表示一个坐标系统转换的身体
* V_ECI * q_E2B V_BODY = q_E2B ^ 1
机器人工具箱四元数公约是一个向量顺序,左链,右手汉密尔顿惯例,通常用于矢量旋转。即。,用于身体旋转向量在同一个坐标系中。有时也被称为“活跃”。
新的四元数()类选项“点”符合本公约。
例如,左链意味着修改的四元数出现在左旋转三重积:
V_BEFORE =向量在ECI坐标旋转
V_AFTER = ECI V_BEFORE旋转到另一个向量坐标
qrot =四元数表示一个向量旋转在同一个ECI框架
V_AFTER = q_rot * V_BEFORE * qrot ^ 1
航空航天工具箱四元数公约的共轭机器人工具箱四元数公约。当转换方向余弦矩阵,航空航天工具箱转换(rotmat一样()“帧”)将导致一个方向余弦矩阵转置的机器人一样工具箱转换(rotmat ()“点”)。看到这些链接更多的讨论:
