感谢

对于那些对“q的值无效”有问题的人。它必须满足函数:@(x)isreal(x)&&size(x,1)==3。因为矩阵需要转置。作者将x, y, z值放置在Denavit-Hartenberg类型格式中，其中有三行一列分别表示x, y和z点位置。所以，如果你有一个n行3列的大矩阵，转置那些矩阵，用icp函数解出旋转和变换矩阵，然后转置回去。

非常感谢您与我们分享您的工作。我曾尝试使用ICP函数将一个由顶点和面组成的对象与另一个对象对齐，但出现以下错误：
使用icp时出错(第128行)
“q”的值无效。它必须满足以下函数：@（x）isreal（x）&&size（x，1）==3。

下面已经有关于它的帖子，没有答案。请问您对此有何评论?

难以置信的强健和快速!
最重要的是，它可以将两个点云与一个大的姿势差异对齐，这填补了维基百科所说的缺口，当两个点云靠近时应该应用ICP。

@rebeen hamad你解决了吗?

这是一块宝石。

我有以下问题，你能帮我吗?
inputParser类没有适当的方法、属性或字段addParameter。
点云中的错误（第166行）
p.addParameter('Label'， 'noLabel'， @(x) ischar(x) || is空(x));

@liu yenfeng:嗨，你解决问题了吗?我也有同样的问题，如果方便的话，你能告诉我你是怎么解决的吗?

我正在寻找ICP来校准我的2D数据，你能帮我吗

非常感谢你的代码!

我有一个问题：
是否有人修改了eq_lmpoint()函数，以便lsqcurvefit函数在用户定义的误差度量上工作，以达到最小化?
我正在尝试改变误差度量，这使我的应用程序最小化，我找不到方法!

请问这段代码是用来纠正3d faces的pose变化的吗

谢谢你的努力，
但是我有一些问题:
如果我的数据是我模型的一部分（例如：模型=整个苹果数据=>半个苹果）
结果是失败，均方根是7.5，太高了
谁能告诉我怎么解决

您忘记在您的icp中包含'rmat2quat'函数。m文件。

干得好，谢谢你的努力。在我的例子中，它使用icp返回一个错误“error”（第128行）
“q”的值无效。它必须满足以下函数：@（x）isreal（x）&&size（x，1）==3。", which I can't figure out why it happens.

如有任何帮助，我将不胜感激。
非常感谢

不错的亚亚勒

好。谢谢

谢谢…我在找这个。。

你好,
我需要一些帮助，使我能够应用二维的ICP算法，而不是三维的ok。

Matlab上的代码非常复杂。我想用icp算法来匹配两个采样时间的数据。

最好的问候,
亚瑟

多谢! !

有没有可能限制你的算法只在重力方向上估计旋转，如果可能的话，你能告诉我怎么做吗?

雅各布，做得很好。我正在尝试注册心脏，它有内外表面，我有能力确定哪个节点对应哪个表面。是否有可能使用这个信息来明确设置哪些表面应该紧密匹配?或者你知道更好的方法吗?

它不接受k=0, ER(1)是我想要的吗?非常感谢你的支持。金宝app谢谢!

k=0(没有迭代)?因为我不想要任何配准，我只想要两个输入云点的RMS !

最近点通信的RMS可能是一个合适的测量。你从第三次输出的函数中得到它。

嗨，Jakob，我有一个三维点云形式的目标曲面，我必须不断地估计这个曲面（点云），然后将估计的曲面与目标曲面进行比较，看看我的新估计有多好。我只是在寻找一个度量来比较点云形式中的曲面，您的mfile是否返回这样一个度量？或者我可以用它来得到我想要的？

它非常适合我的3D数据点拟合：）谢谢

非常好的代码和论文链接!工作与我的数据，以及这个实现://www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/24301-finite-iterative-closest-point

优秀的工作和详细的描述和支持的PDF使它如此好....金宝app

非常好的描述性函数。错误图是锦上添花!

这就跟你问声好！雅克布。当我尝试参数“weight”并给出一个1xn权重向量时，它的响应是:w不是一个'function_handle'。我必须在这里提供一个权函数，这样做对吗?或者一个权向量就足够了。

顺便说一句,优秀的代码!非常感谢!很鼓舞人心!

的问候!
黑雁。

我不知道为什么我不能预览这个内容类型。

对我的申请很有帮助。
你能告诉我旋转的顺序吗?是R(z)*R(y)*R(x)* P吗?

好了,问题解决了。
谢谢

雅各布，谢谢你在这么短的时间内给出的答复。
我发现在我的学习案例中kD-tree可能是最好的选择。
我实际上是在检查算法在我的云上是如何工作的:有没有一种方法来可视化算法选择的点作为两个云上对应的点?

谢谢你！

@ NS:直接这是不可能的。目前已经解决了正交Procrustes问题，因此每次迭代都有一个6DOF变换。如果你有约束条件下的解析解，你可以代入它，或者使用lm优化，它可以让你很自由地表达误差函数。
这在一定程度上取决于你对速度的定义。kD-tree很好，可以产生与brute force搜索相同的确定性输出。点到平面在每次迭代中花费更多一点，但是可以产生更快的收敛，因此速度更快。这要视情况而定，我建议你对数据进行计时。

哪些选项是推荐的最大速度的算法?

谢谢你！

嘿，雅各布，之前有人问过类似的问题，但我想再问一遍。有没有可能把你的icp算法限制为只翻译，也限制为只在特定方向翻译?问候,N。年代

嗨，Jakob，我试图通过改变匹配方法来改进我的结果，如“kd树”，“Delaunay”，“蛮力”。但这并没有改变我的结果。您能告诉我是什么原因吗?问候,Nazila

嗨jakob…我只是想知道你的这个ICP算法的函数调用。你能以两个3D矩阵数据或图像为例，说明我们需要调用这个ICP函数吗?我非常需要它。所以请帮帮我吧!!．.

我尝试用两个CT扫描图像调用这个函数。但是我在函数调用中遇到了很多问题。
请帮帮我。

谢谢jakob ! !

这个实现是为3D数据编写和测试的。也就是说，您可以通过将所有z坐标设置为1来成功。

有办法把它用在二维数据上吗?

这正是我想要的!完美!

我在这里发现了实现://www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/24301-finite-iterative-closest-point执行得更好。

仅适用于模拟数据。真实的数据已经需要很高的重叠了。方法不像它应该的那样工作，它更像迭代最重叠算法而不是关闭点。

这似乎是可行的，但只有在模型和数据相似的情况下。我有一个物体AB (3D)，由A和b组成。我使用AB作为模型，使用A作为数据，但在这种情况下，为了适应AB, A变得两倍大?

这似乎是可行的，但只有在模型和数据相似的情况下。我有一个物体AB (3D)，由A和b组成。我使用AB作为模型，使用A作为数据，但在这种情况下，为了适应AB, A变得两倍大?

这似乎是可行的，但只有在模型和数据相似的情况下。我有一个物体AB (3D)，由A和b组成。我使用AB作为模型，使用A作为数据，但在这种情况下，为了适应AB, A变得两倍大?

@Tomasz:谢谢你的评论!我已经更新了你修改的功能我同意你的观点，这是一个很好的方法来确保一个合理的旋转矩阵!

嗨，雅各布和汉斯，

我喜欢使用您的代码，但对于我正在开发的某个应用程序，我提取了icp内的eq_point函数。并发现了可能存在的问题。

在某些情况下，返回的旋转矩阵是det(R)==-1，对于我的应用程序来说，这是一个问题。我知道，在许多真实的数据集中，这可能永远不会出现，但修复似乎很容易。

已经注意到，用于根据对应关系进行[R，T]估计的基于闭式SVD的解决方案有时可能会有问题。

您可以查看以下来自梅山的经典论文:
http://www.stanford.edu/class/cs273/refs/umeyama.pdf

我的解决方案是在eq_点的线上进行更改，以执行以下操作：
R=V*diag（[11 det（U*V'）]）*U'；

我没有彻底测试这个，但它似乎为我解决了问题。

干杯，黑客入侵快乐，
托马斯博士Malisiewicz
麻省理工学院CSAIL博士后研究学者

啊，p和q是(3 × m)和(3 × n).我的数据集是(m × 3).认为这是有序的。但现在我得到了另一个错误:我用‘dummy’替换了所有的波浪线，但似乎有一个被零错误除法。现在我得到了这样的回应:
？？?使用==> svd时出错
SVD的输入不能包含NaN或Inf。
345处==>icp>eq_点错误
[U,假,V] =圣言(N);奇异值分解%

错误在==> icp在231
[R，T]=eq_点（q（：，q_idx），pt（：，p_idx），权重（p_idx））；

我在这里做什么?我要注册真正的3D点云。再次感谢您的代码和帮助

你的代码对我来说非常有用!(事实证明，随机噪声的添加导致了我最初的问题)。然而，它似乎只有在匹配接近时才会工作得很好——它是否有地方输入初始猜测以便更好地工作?

@Mark Brophy:
非常感谢你指出这一点。我发现kNearestNeighbors完全缺失，而kNN搜索只支持Stat. Toolbox v. 7.5或更高版本。金宝app
我添加了缺少的子函数并更新了代码，该代码将在24小时内可用。

/ Jakob

@彼得罗·帕拉：
我想你可能把准确性错当成了稳健性。
你基本上是在尝试注册平面，几乎没有机会与你的数据汇合。
试一试:
z（x，y）=50*exp（-（x-25.0）。^2./400.0-（y-25.0）。^2./400.0）；

/ Jakob

@Jaden:
我相信算法中的一切都是确定的。然而，我不知道Mathwork的kD-tree实现的细节，可能会有一些模糊。
你没有显示你运行的代码，所以我没有机会告诉你到底哪里出了问题。
同样的结果与'Matching' == 'bruteForce' ?

/ Jakob

Jakob，当您在不使用统计数据包7.3版的情况下运行icp，同时使用“平面”选项时，它会在法线的计算中爆炸。

似乎stats包返回knn的格式与kNearestNeighbors方法不同。

使用==>减号时出错
矩阵维数必须一致。

Error in ==> icp>lsqnormest at 547
P=（x-repmat（P_-bar，1，k））*
置(x -
repmat (p_bar 1 k));%社民党矩阵
P

错误在==> icp在160
参数法线=lsqnormest（q，4）；

你好,ICP代码似乎是伟大的工作,即使2 d输入,除了我继续这个错误当我运行一个循环中的ICP代码(它不会发生在同一迭代循环的每次,有时86,102,106,107,109,甚至更多)即使有相同的变量和设置和数据。

错误代码:

？？?使用==> KDTreeSearcher时出错。复杂数据是不允许的。

Error in ==> icp>match_kDtree at 335 [match mindist] = knnsearch(kdOBJ，转置(p));

Error in ==> icp at 289 [~， mindist] = match_kDtree(q,pt,kdOBJ);

Error in ==> testing_icp_movie at 37 [Ricp Ticp ER t] = icp(M, D, 50，'Matching'， 'kDtree'， 'Extrapolation'，true);

在39次测试时出现==>总体编程错误2；

什么好主意吗?谢谢你！

我试着在已知的点分布上测试这个例程的准确性:模型点是高斯函数的[x y z]坐标;数据点是通过T变换模型点的(x,y)坐标得到的(data = model + repmat([1.5 1.5 0]， size(model,1)， 1))。即使T值很小，程序也不能收敛到最优。下面是用于测试的代码:

k = 0;
x = 1:50
对于y=1:50
Z (x,y) = exp(-(single(x) -25.0))^ 2。/ 400.0 - -25.0(单(y))。^ 2。/ 400.0);
k = k + 1;
模型(k,:) = [x y z (x, y)];
终止
终止

冲浪(双((1:50)),双((1:50)),双(z));

数据= model + repmat([15.5 15.5 0]， size(model,1)， 1);

[TR, TT, ER] = icp(double(model')， double(data')， 20)

任何建议吗?谢谢

戈兰:确保文件在Matlab路径中。Matlab 2007a/b应该工作。

嗨，雅各布，每次我想跑的时候——

[Ricp Ticp ER t]=icp（M，D，15）；

我得到一个错误:??未定义函数或方法'icp'的输入参数类型为'double'。

你能告诉我是什么问题吗，我有2007年的matlab，也许icp函数在我的例子中不存在？？

inp, DT, kdOBJ等都是范围管理的，所以没有内存泄漏。

嗨，雅各布，你的代码非常有用。
顺便说一下，我注意到两次内存泄漏。
一个是在GlTree的实现中，我将在该文件交换中发布。另一个是inputParser的使用。您应该清除inp中的对象。

嗨,塞巴斯蒂安,
谢谢你让我知道。我已经更正了链接，并将尽快重新添加rmat2quat函数。它将通过Mathworks审查，并将于明天提供。
为了将ICP限制到特定的自由度，我不认为有一个封闭形式的解决Procrustes问题的方法，但你应该检查文献。
我的想法是，你要么修改eq_point()或eq_plane()，并在估计后从R和T中删除'不需要的' DOF(这有点hackish)。或者您可以使用eq_lmpoint()，它对参数执行非线性优化，因此您基本上可以对那里的任何东西建模(这可能很慢)。
或者，你可以将整个拟合过程提出一个非线性优化问题，这实际上可以与ICP竞争。安德鲁·w·菲茨吉本。二维和三维点集的鲁棒配准。图像与视觉，21(13-14):1145-1153,2003。
问候,
雅克布

你好,雅克布,
因为您的ICP实现在最近的MATLAB摘要- Mai 2012时事通讯中有特别介绍，所以我重新访问了它，看看是否有更新可用。我注意到在你的新版本中，你忘记在你的icp中包含'rmat2quat'函数。m文件。如果在演示中启用Extrapolation，就可以重现错误。M文件，例如第57行。

对于我目前的工作，我想集成一些额外的约束，如Joachims在2012年2月20日的评论中提到的。您认为在您的框架中这是可能的吗?

来自德国的问候
塞巴斯蒂安。

附注:在描述的介绍性文字的链接是坏的(页面没有被DTU找到)。

你好Mithun,
缩放不需要解决，只需要平移和旋转(6自由度刚性变换)。
当做

该算法是否包含缩放ICP?

你好,雅克布,
非常好的工作。非常感谢。
我有一些特殊的边界条件在这里，我不确定如何实现和适合你的代码。

我需要在颅内压治疗期间调整一定的自由度。作为一个例子，我想让结果是只在X/Y方向平移和围绕z轴旋转。

您或其他人是否知道如何轻松地将此类功能集成到代码中？

提前谢谢!
愿一切都好！
约阿希姆

非常感谢-这非常有帮助。亲切的问候。

你好ucd宫殿,

在你的情况下，Matlab抱怨以下行(226在icpm):
[~， idx] = sort(mindist);
这可能是因为旧版本的Matlab不理解tilde（~）作为丢弃某个输出变量的方法。您可以更新到较新版本的Matlab，也可以使用虚拟输出（您必须在代码中的多个位置执行此操作），例如：
[dummy, idx] = sort(mindist);

问候,
雅克布

嗨,雅克布
当我运行演示文件时，我得到以下错误。任何建议。多谢。
------------------------------
??? 错误：文件：icp.m行：226列：11
表达式或语句不正确——可能是不平衡的(、{或[。

演示中出现错误==>57
[Ricp Ticp ER t]=icp（M，D，15）；
-------------------------------------

很快就发表了评论。论证检查似乎没问题。它与其余的代码是一致的。

很抱歉造成了混乱

在函数参数解析中似乎存在一个小错误。线:
inp.addParamValue（'Normals'，[]，@（x）isreal（x）和&size（x，1）==3）；
似乎检查维度不同于帮助说明。
不应该读:
输入。addParamValue(法线,[],@ (x)伊斯雷尔(x) & & (x, 2)大小= = 3;

它可以用于二维点集配准吗?它引发了请求3D数据的错误消息。

嗨，雅各布，
演示。m是非常有用的，但它没有告诉我如何使用其他设置(法线，重量，三角…)。你能再给我看一些样本代码吗?
谢谢你的伟大工作。

你好,雅克布,
我看过不同的Matlab icp -包，你的是最快和最灵活的到目前为止。我只是想指出一点错别字。

在文档[第50行]中，你写:最小化{point} |平面| lmpoint
但是在代码[第123行]中，你检查:validMinimize = {'point'，'plane'，'lma_point'};

谢谢你的包裹。

对于kDtree匹配，统计工具箱v。需要7.3。

嗨,Jakob Wilm

代码包非常好!但错过KDTreeSearcher.m。

你能更新一下吗?

谢谢你的关注。现在已添加缺少的函数（rms_error.m）。

我也得到了米歇尔（2010年7月30日）提到的类似错误。这将是有益的，如果这是固定的。

看起来很好，但我没有icp。因为我认为它缺少rms_error函数。我做错什么了吗?