采用镐和放置机器，以提供一个或两个位置的移动块的服务。目标是将三个彩色块从一个位置移动到下一个位置，使得最终堆叠根据颜色和尺寸排序。排序是基于每个块的本地控制的新出现行为。因此，这是河内拼图塔的分布式版本，这是网络物理系统的示例。
基于EtherCAT和TCP / IP的详细的行业级网络模型允许控制数据包错误率（PER）来测试网络不可靠的模型的稳健性。
虚拟世界的视频流的立体愿景使机器能够首先定位块堆栈的位置。馈送控制允许快速选择和放置操作。反馈控制用于在位置之间移动块。模型气动气流以使机器能够挑选和移动块。
引用
Pieter Mosterman（2021）。智能制造机器人网络物理系统（//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/38515- amart-manufacturing-robotics-cybersphysicalsystem），Matlab中央文件交换。检索到。
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smart_manufacturing_robotics_cyber_physical_system_r2020a.
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你的工作很棒。您是否已实施任何研究论文？
变量块'cps_base_processor_v2/scheduler Variant'的变量控制' usemulratevariant '必须是一个条件表达式或Simulink的名称。金宝app模型的全局作用域工作区中的变量对象。确保条件与模型名称不匹配。
错误：无法加载由“CPS_BLOCKS_V2 / DETICT光/ 2-D最大”引用的库的“VisionStatistics”。如何处理这个问题？
该软件可引用如下:
@article {Towers15,
作者=“Pieter Mosterman和Justyna Zander”，
title = "{TowersOfHanoiOnGitHub:在MATLAB/Simulink中的河内塔}"，金宝app
月=“Jan”，
年= " 2015 ",
doi = " {10.5281 / zenodo.13977}”,
url = " {http://dx.doi.org/10.5281/zenodo.13977}”,}
此模型是我在 IEEE实时和嵌入式技术和应用研讨会中的演示文稿的主题，讨论会（RTAS）工业会议。
< P >
我的演讲视频可以在YouTube上找到http://www.youtube.com/watch?v=nU9mgApFbyw
在YouTube上提供了一个堆栈块的一个场景的视频：
http://www.youtube.com/watch?v=l85uagmamx8.
优秀的基于模型设计的完整示例！