在Rapiro背景:
Rapiro是一个人形机器人。Rapiro配有12个伺服电机的脖子,腰,四腿,最后六两臂。它也有一个伺服电机控制器板Arduino兼容。我们可以计划使用仿真软件Arduino和控制电机运动。金宝app它作为脊椎或神经Rapiro中心。
Rapiro使用Arduino uno董事会。它有一个处理器接口328 p。然而Arduino uno,仿真软件支持328年应该使用接金宝app口。金宝app仿真软件金宝appArduino伺服写/读图书馆从0到13块接受密码(这不是单片机引脚数,这是你看到的数字密码Arduino电路板)。
RAPIRO arduino,密码14、15和16用于伺服功能实际上是映射作为模拟输入和销17应该高如果我们有发送功率的马达。这些针没有直接映射到仿真软件读/写模块。金宝app所以用这些针请按照说明:

ServoPinMapping。垫文件在同一文件夹RAPIRO仿真软件模型。金宝app这个垫子文件包含MATLAB工作区变量A0, A1, A2, A3初始化到14、15、16和17。

打开仿真软件模型和金宝app去文件- >属性- >回调- >添加“负载(ServoPinMapping.mat)“预加载功能。这将Matlab中加载垫文件工作区。现在你可以在仿真软件中使用针数14到17。金宝app

我们可以用树莓π作为它的大脑,相机作为它的眼睛。从MATLAB R2014a释放我们引入了MATLAB支持包树莓π硬件,它提供了一个命令行接口来捕获图像的金宝app相机。但是没有直接支持使用仿真软件支持覆盆子π相机包。金宝app金宝app但是有一个非常简单的方法得到模型组块识别覆盆子π相机。金宝app的最新版本Raspbian老生常谈的形象为相机板V4L2司机。这意味着您可以使用V4L2视频捕获块模型块库覆盆子π的覆盆子π从相机捕捉图像。金宝app请注意下面的网络研讨会,看看如何配置覆盆子π相机。

http://www.element14.com/community/videos/12408/l/how-to-program-a-rapiro-with-金宝appsimulink

附加的模型,将向您展示如何使用覆盆子π检测绿色对象并使用Arduino使Rapiro走。

金宝app仿真软件模型:RapiroWalk
描述:这个模型是让Rapiro走路和Arduino部署。它由两个主要模块称为腿和Leg_Motors。腿块提供了所需的输入步行运动。Leg_Motors块由伺服写块用于控制伺服电机的速度和旋转4。
需要MathWorks产品:MATLA下载188bet金宝搏B和Simulink金宝app R2014a发布,或更高版本。金宝appArdu金宝appino硬件仿真软件支持包。

金宝app仿真软件模型:RapiroGreenBall
描述:这个模型是演示使用覆盆子π相机检测背景中的一个绿色的对象。这个模型是部署在覆盆子π。它由一块视频捕捉,捕捉一个RGB视频。colorThresholding块识别绿色对象的背景。块分析块检测气泡的存在即一个绿色的物体的存在。画矩形块周围画一个矩形边界框检测blob和视频显示块显示RGB视频以及边界框在屏幕上
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接下来的两个模型是Arduino和覆盆子π相互通信
金宝app仿真软件模型:RapiroRaspFinal
描述:这个模型是部署在覆盆子π。绿球检测模型我们加多一块的写。一旦检测到一个blob我们发送一个逻辑值为1的销。这个销与销Arduino的3
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金宝app仿真软件模型:RapiroArduino
描述:该模型部署到Arduino。它由一个数字输入块和设置密码3。Arduino的销是物理连接的销的覆盆子π。一旦销转高一个信号被发送到Arduino反过来将命令发送给汽车和从而使rapiro走。。一旦绿球带走的视线覆盆子π相机的销停止发送数据Arduino和rapiro停止行走。
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