在这篇文章中，我们构建了一个机器人，它使用MATLAB、SparkFun RedBoard (Arduino Uno克隆)、两个伺服电机和一个网络摄像头来解决魔方。提交的文件包含了用于控制机器人的所有代码，一篇详细描述机器人如何构建和编程的文章，以及最终结果的几个视频。如果您有兴趣了解我们的项目，请下载此提交文件。或者将其作为构建和控制自己的魔方解决机器人的起点。
除硬件组件外，本项目还需要MATLAB和图像处理工具箱。它还使用了Arduino®硬件的MATL金宝appAB支持包，可以在这里免费下载://www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/47522-matlab-金宝appsupport-package-for-arduino%C2%AE-hardware
该项目的初始设置包括用现成的材料建造机器人。除了Arduino设备、网络摄像头和伺服器，我们还使用了乐高积木、亚克力板和硬质聚苯乙烯泡沫。该机器人由两个主要部分组成。一个支架从下面将立方体固定在一个开口的盒子里，并可以在水平面上旋转立方体。一个夹持臂可以从上面放下来固定立方体的两层，同时夹持器可以从下面旋转一个面。夹持臂也可以向前推动，将立方体翻转到不同的一侧。
随着整个机器人的组装和校准，解决立方体需要两个步骤:
1.读取打乱的多维数据集的初始状态。
编写了MATLAB函数来控制Arduino上的伺服电机，使它们可以旋转支架中的整个立方体并将其翻转到不同的一侧。这些函数用于旋转立方体，使6个面都朝上，并用网络摄像头捕捉面部图像。使用图像处理工具箱，确定每个小面的颜色。使用自定义的MATLAB UI验证结果并纠正任何错误。
2.解立方体。
用于求解立方体的算法是Thistlethwaite 45 (T45)算法。之所以使用它，是因为该算法的MATLAB实现已经在MATLAB中央文件交换中提供，作为提交的一部分://www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/31672-rubik-s-cube-simulator-and-solver
T45算法的输出决定了哪些面应该被翻转。然后，这将转换为机器人的一系列动作，可以旋转立方体，将其翻转到另一侧，并转动单个面。一旦所有步骤都完成了，立方体就被解决了。
引用作为
MathWorks MATLAB硬件团队(2021)。魔方求解器使用Arduino和MATLAB(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/49434-rubik-s-cube-solver-using-an-arduino-and-matlab)， MATLAB中央文件交换。检索．
