该模型结合了Simulink建模和SimMechanics的强大功金宝app能，开发了一个由简单PID循环控制的多四旋翼飞行器的近乎真实和吸引人的可视化。四旋翼机是在Solidworks中设计的，所有的质量和惯性属性都在Solidworks中定义，然后导出为XML文件供SimMechanics读取。在对两个嵌套的PID回路进行了一些调整后，使用四旋翼的线性化模型和MATLAB中的PID整定工具，四旋翼能够平滑地跟随一些实时轨迹。然后，这被集中在一个块，所以它可以代表一个独立控制的四旋翼，有参考输入(X/Y/高度全局位置和偏航)，需要遵循，以及一些输出用于进一步分析。在机器的计算能力允许的情况下，这个块可以被复制尽可能多的次数，以对独立的四旋翼进行多主体控制。我希望这能在某种意义上有所帮助!
这里有一个简短的视频，它看起来像什么。
https://www.youtube.com/watch?v=0bS-ic3Ox5k
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