读取当前机器人工具提示的位置和方向，移动到所需的位置和方向。
您还可以激活或关闭CB2控制器中的合作控制模式;或者当你在合作或自动模式下移动机器人时，阅读它的姿势。
你也可以使用3d鼠标控制UR5。
需要在Polyscope软件上运行一个程序(在包中)。测试了几个UR5 (CB2)和Polyscope版本。
引用作为
哈里Aalamifar(2021)。UR5控制使用Matlab(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/50655-ur5-control-using-matlab)， MATLAB中央文件交换。检索．
意见及评分(24）
UR5RobotControlV3.2 /
你也可以从以下列表中选择一个网站:
嗨,哈里。我对力矩/力有疑问。我能得到关于UR5系统的力或力矩吗?
你好，Fereshteh，我遇到了一个问题。所获得的姿态数据与UR5多面镜显示的数据不一样。实际上，向量中的前三个数据是关节的数据。你能帮忙解决这个问题吗?我需要得到末端执行器的姿态。非常感谢!
嗨，perg和Ole，对不起，我对UR10没有任何经验。
嗨，Fereshteh，你能告诉我你在“robotcontrol_demo”的注释中提到的Polyscope文件夹在哪里吗?m '是吗?在anvance Thamks !
嗨Perig。你弄明白了吗?我也有同样的问题。
你好，我正在尝试用Matlab 2018b来控制一个UR10机器人。软件版本3.7。
我没有改变IP地址在Matlab代码，保持它'0.0.0.0'接受所有的IP地址。我把端口改成了30004，这是这个版本软件的RTDE端口。我修改了socket_open上的IP地址以匹配我的PC的IP地址，并将端口更改为30004。
https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/real-time-data-exchange-rtde-guide-22229/
当我用matlab作为服务器运行时，它只是挂起，即使我在机器人上运行程序后也没有发生任何事情。机器人上的socket_open似乎超时了，并移到socket_read_ascii()函数并在那里等待。
如果我运行matlab作为客户端通过改变IP地址到机器人的地址，我可以打开套接字，但当我发送数据(2)读取，我没有看到任何响应在机器人，我没有看到变量'任务'被分配任何东西。它显示[0.00000,NaN]。
任何想法?
谢谢
嗨,菲德尔。通过'按下播放机器人…'我是说运行多晶镜程序。
嘿，Fereshteh，你能告诉我在matlab代码中'按下播放机器人…'是什么意思吗?非常感谢!我不知道这有联系吗?
嗨,哈里,
我让3D鼠标控制系统运行起来了。然而，当我比较UR机器人触摸板上的翻译和方向时，它们与提供的MATLAB脚本检索到的翻译和方向不一致。你是否也有这样的经历，我该如何解决这个问题?
你好,
我试图通过Matlab /以太网建立连接，但我无法得到套接字连接工作。我通过以太网将UR5与同样运行Windows 10的macbook连接。把我原来的macbook地址和虚拟机地址的IP地址都改成以太网地址是行不通的。我遵循了上述说明，但不能让它工作。希望有人能提供我正确的IP地址在Matlab, Polyscope程序和设置。我要疯了……
提前谢谢。
凯龙星Morsink
嗨，Ben和Luis，
我让它运行与以下变化:
在虚拟机的网络设置中，我选择“桥接模式”。
在PolyScope中，我加载了程序“matlabcontrol3dmouse”。在命令“socket_open("192....)”中将IP地址修改为我的pc的IP地址。此外，在命令"speedl(Move_to_Pos…"我把“t_min”改成了“t”，因为我得到了一个错误的“t_min”。
在Matlab中，我打开了“main_3dMouse”函数。将“Robot_IP = '0.0.0.0';”中的IP地址修改为虚拟机的IP地址。
希望有帮助。
问候
Andrej
我正在尝试使用3D鼠标控制代码，但是套接字连接尚未建立。我通过以太网将UR5连接到PC，3D鼠标将USB连接到PC。我没有更改Matlab代码，当我点击run时，套接字连接失败。我需要做什么？
谢谢提前
路易斯•卡斯特罗
你好，Fereshteh，我一直在尝试设置您的UR5控制器程序，在您的演示代码中，您在注释中提到“在polyscope中设置PC ip”，我想知道如何做到这一点
由于本总
嗨,丹尼尔,是的,您应该使用不同的套接字端口来直接发送命令。我想这篇文章就是你在寻找的:http://www.zacobria.com/universal-robots-zacobria-forum-hints-tips-how-to/script-via-socket-connection/
哈里,多谢。它的工作原理。您是否尝试过在没有Polyscope的情况下直接使用URScript命令控制机器人?丹尼尔
Daniel，只要把你的USB驱动器插入UR5控制面板的USB端口(教挂件或UR5控制器或Polyscope)。然后，你可以从USB驱动器加载程序，并在控制面板的本地驱动器上“另存为”。
你好，Fereshteh，我很抱歉。我不知道如何“复制Polyscope文件夹到UR5控制器使用USB驱动器”。在Polyscope中我还应该做什么?我想至少要给机器人程序添加脚本。多谢。丹尼尔
Fereshteh，我发现我的装置有什么问题了。NAT8网络适配器不是我应该使用的那个。只要我使用桥接网络模式(独立于计算机的ip)，它就能完美地工作!
Philippe，包中已经有一个文本文件，告诉你如何在URsim: Polyscope Simulation Guide.txt上设置这个
我知道你发布这个程序已经有一段时间了，但是有没有办法发布一个关于如何在URsim上设置这个的小教程呢?
我将不胜感激。谢谢!
谢谢!这是我的要求