GNU Octave版本:https://github.com/auralius/LuGre/tree/octave

这是一个完整的重建摘要:一个新的模型控制系统与摩擦由Canudas de智慧et al . 1995年论文发表(IEEE自动控制)。它可以在以下链接中找到:https://ieeexplore.ieee.org/document/376053

在这个库中,有三个主要m-files:

2. demo2.m

在这里,我们使用内置的MATLAB求解:ode23s。这个解算器是专为一个僵硬的系统。为了使用MATLAB内置解决者,必须第一个正式的问题。请查看PDF文件在这里。

3. demo3.m

这是一个额外的模拟演示摩擦的观察者。这不是本文所示。基本上,这是第五部分的数值模拟。B,对单位阶跃输入的位置控制。

4. demo4.m

这表明经过调优的π没有摩擦观测器和速度增益。摩擦性能优于观察者与差调π和速度增长。

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没有显示。以及接下来运行。

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没有显示。以及接下来运行。

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图3的纸。以及接下来运行。

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图2的纸。以及接下来运行。

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图6的纸。以及接下来运行。

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图4论文的。以及接下来运行。

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图8的纸。以及接下来运行。

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没有显示。demo3运行。

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注意,如果经过调优的π和速度增长,那么性能比摩擦观察者。上升时间和超调小。这种模式通常是容易调整。demo4运行。