monoCamera

配置单目摄像传感器

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描述

的monoCamera对象保存有关单目相机传感器配置的信息。配置信息包括相机的固有特性、相机的外部特性，如其方向(由俯仰、偏航和滚转描述)，以及相机在车辆中的位置。要估计内部和外部相机参数，请参见校准单目摄像机．

对于相机捕获的图像，可以使用imageToVehicle而且vehicleToImage函数转换图像坐标和车辆坐标之间的点位置。这些函数应用投影变换(单应性)，使您能够估计从安装在车辆上的摄像头到平坦路面位置的距离。

创建

语法

传感器= monoCamera(intrinsic,height)

sensor = monoCamera(intrinsic,height,Name,Value)

描述

传感器=单摄像机(intrinsic，高度）创建一个monoCamera对象，该对象包含单目相机传感器的配置，给定相机的内在参数和相机离地面的高度。intrinsic而且高度设置intrinsic而且高度相机的属性。

例子

传感器= monoCamera (intrinsic、身高、名称,值）集属性使用一个或多个名称-值对。例如,monoCamera (intrinsic, 1.5,“球场”,1)创建一个单目摄像机传感器，该传感器距离地面1.5米，朝向地面的倾角为1度。将每个属性名用引号括起来。

属性

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`intrinsic`- - - - - -相机固有参数
`cameraIntrinsics`对象|`cameraParameters`对象

相机的固有参数，指定为cameraIntrinsics或cameraParameters对象。相机的固有参数包括相机的焦距和光学中心，以及相机产生的图像的大小。

您可以在创建对象时设置此属性。创建对象后，此属性为只读。

`高度`- - - - - -从路面到摄像头传感器的高度
真正的标量

从路面到相机传感器的高度，指定为实标量。高度是从地面到相机焦点的垂直距离。以世界单位指定高度，例如米。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。

`球场`- - - - - -螺旋角
真正的标量

俯仰角:车辆的水平面与相机光轴之间的俯仰角，以度为单位指定为实标量要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。

球场使用ISO公约旋转，与顺时针正角度方向时，在车辆的正方向Y_V轴。

详情请参见角方向．

`偏航`- - - - - -偏航角
真正的标量

偏航角之间X_V车辆的轴和相机的光轴，指定为以度为单位的实标量。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。

偏航使用ISO公约旋转，与顺时针正角度方向时，在车辆的正方向Z_V轴。

详情请参见角方向．

`卷`- - - - - -横摇角
真正的标量

相机围绕其光轴的滚转角度，返回为以度为单位的实标量。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。

卷使用ISO公约旋转，与顺时针正角度方向时，在车辆的正方向X_V轴。

详情请参见角方向．

`SensorLocation`- - - - - -摄像机传感器中心位置
`[0 0]`(默认)|双元素向量

相机传感器的中心位置，指定为二维矢量的形式［xy］．使用此属性可更改相机的位置。单位位于车辆坐标系统(X_V，Y_V，Z_V）.

默认情况下，相机传感器位于(X_V，Y_V)的起点，位于高度．

车辆与前置摄像头和xv轴，yv轴，和zv轴标记

`WorldUnits`- - - - - -世界坐标系单位
`“米”`|特征向量|字符串标量

世界坐标系统单位，指定为字符向量或字符串标量。此属性仅存储单位类型，不影响任何计算。任何文本都是有效的。

您可以在创建对象时设置此属性。创建对象后，此属性为只读。

对象的功能

`imageToVehicle`	将图像坐标转换为车辆坐标
`vehicleToImage`	将车辆坐标转换为图像坐标

例子

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创建单目摄像机对象

打开实时脚本

创建一个前向单目相机传感器安装在自我车辆。检查从相机捕获的图像，并确定图像在车辆和图像坐标中的位置。

设置相机的内在参数。指定焦距、图像平面的主点和输出图像大小。单位是像素。将这些intrinsic保存为cameraIntrinsics对象。

focalLength = [800 800];principalPoint = [320 240];imageSize = [480 640];intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);

指定相机的位置。将摄像机放置在距离地面2.18米的位置，朝向地面倾斜14度。

身高= 2.18;Pitch = 14;

利用相机的固有参数和相机的位置定义一个单目相机传感器。从相机中加载图像。

传感器= monoCamera(intrinsic,height，“节”、沥青);Ioriginal = imread(“road.png”）;图imshow(Ioriginal)标题(原始图像的）

图中包含一个轴对象。标题为Original Image的axes对象包含一个Image类型的对象。

确定摄像机正前方10米处的图像坐标。的X-轴指向摄像机和Y-轴指向左边。

xyVehicleLoc1 = [10 0];xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器，xyImageLoc1)

xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296

显示图像上的点。

IvehicleToImage = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText(IvehicleToImage,xyImageLoc1 + 5，10米的）;图imshow(IvehicleToImage)“Vehicle-to-Image点”）

图中包含一个轴对象。标题为Vehicle-to-Image Point的axis对象包含一个image类型的对象。

确定图像中位于路面上的点的车辆坐标。

xyImageLoc2 = [300 300];xyImageLoc2 = imageToVehicle(传感器，xyImageLoc2)

xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732

该点位于车辆前方约6.6米，车辆中心左侧约0.17米。

显示图像上该点的车辆坐标。

IimageToVehicle = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc2);displayText = sprintf(”(%。2f m， %。2 f m) ', xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);图imshow(IimageToVehicle)“Image-to-Vehicle点”）

图中包含一个轴对象。标题为image -to- vehicle Point的axes对象包含一个image类型的对象。

从单目摄像机生成视觉检测

打开实时脚本

通过使用单目摄像机配置创建一个视觉传感器，并从该传感器生成检测。

指定相机的内在参数并创建一个monoCamera对象。摄像机安装在距离地面1.5米，倾角为1度的车载顶部。

focalLength = [800 800];principalPoint = [320 240];imageSize = [480 640];intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);高度= 1.5;Pitch = 1;monoCamConfig = monoCamera(intrinsic,height，“节”、沥青);

使用单目摄像机配置创建一个视觉检测生成器。

visionSensor = visionDetectionGenerator(monoCamConfig);

用一辆自我车辆和两辆目标车辆生成一个驾驶场景。将第一辆目标车放置在自我车辆正前方30米处。将第二辆目标车放置在第一辆车前方20米处，但向左偏移3米。

scenario = drivingScenario;egoVehicle =车辆(场景，“ClassID”1);targetCar1 =车辆(场景，“ClassID”, 1“位置”，[30 0 0]);targetCar2 =车辆(场景，“ClassID”, 1“位置”，[20 3 0]);

使用鸟瞰图显示车辆轮廓和传感器覆盖区域。

图bep = birdsEyePlot(“XLim”, 50 [0],“YLim”20 [-20]);olPlotter = outlinePlotter(bep);[位置，偏航，长度，宽度，originOffset,color] = targetOutlines(egoVehicle);plotOutline (olPlotter、位置、偏航、长度、宽度);caPlotter = coverageAreaPlotter(bep，“DisplayName的”，“覆盖范围”，“FaceColor”，“蓝”）;plotCoverageArea (caPlotter visionSensor.SensorLocation visionSensor.MaxRange,.．.visionSensor.Yaw visionSensor.FieldOfView (1))

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个patch类型的对象。该对象表示覆盖区域。

从自我车辆的角度获得目标车辆的姿态。使用这些姿势从传感器生成检测。

姿态= targetpose (egoVehicle);[dets,numValidDets] = visionSensor(pose,scenario.SimulationTime);

显示(X，Y)有效检测的位置。对于每个检测，(X，Y的前两个值测量字段。

为i = 1:numValidDets XY = dets{i}.Measurement(1:2);detXY = sprintf('检测%d: X = %。2f米，Y = %。2 f米”,我,XY);disp (detXY)结束

探测1:X = 19.09米，Y = 2.79米探测2:X = 27.81米，Y = 0.08米

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2017a中引入

全部展开

R2018a:调整偏航角旋转方向

R2018a的行为发生了变化

从R2018a开始，monoCamera对象使用正确的旋转方向作为偏航角。当你往正面看的时候Z-轴，偏航角现在是正的顺时针方向。之前，这个角在逆时针方向上是正的。

如果您使用的是R2017b或更早版本，要使用正确的旋转方向，请将偏航角更新为负值。例如，更新a的偏航角monoCamera对象命名传感器，使用以下代码:

传感器。偏航= -sensor.Yaw;

monoCamera

描述

创建

语法

描述

属性

`intrinsic`- - - - - -相机固有参数
`cameraIntrinsics`对象|`cameraParameters`对象

`高度`- - - - - -从路面到摄像头传感器的高度
真正的标量

`球场`- - - - - -螺旋角
真正的标量

`偏航`- - - - - -偏航角
真正的标量

`卷`- - - - - -横摇角
真正的标量

`SensorLocation`- - - - - -摄像机传感器中心位置
`[0 0]`(默认)|双元素向量

`WorldUnits`- - - - - -世界坐标系单位
`“米”`|特征向量|字符串标量

对象的功能

例子

创建单目摄像机对象

从单目摄像机生成视觉检测

更多关于

车辆坐标系

角方向

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2018a:调整偏航角旋转方向

另请参阅

应用程序

功能

对象

主题

monoCamera

描述

创建

语法

描述

属性

intrinsic- - - - - -相机固有参数cameraIntrinsics对象|cameraParameters对象

高度- - - - - -从路面到摄像头传感器的高度真正的标量

球场- - - - - -螺旋角真正的标量

偏航- - - - - -偏航角真正的标量

卷- - - - - -横摇角真正的标量

SensorLocation- - - - - -摄像机传感器中心位置[0 0](默认)|双元素向量

WorldUnits- - - - - -世界坐标系单位“米”|特征向量|字符串标量

对象的功能

例子

创建单目摄像机对象

从单目摄像机生成视觉检测

更多关于

车辆坐标系

角方向

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2018a:调整偏航角旋转方向

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应用程序

功能

对象

主题

`intrinsic`- - - - - -相机固有参数
`cameraIntrinsics`对象|`cameraParameters`对象

`高度`- - - - - -从路面到摄像头传感器的高度
真正的标量

`球场`- - - - - -螺旋角
真正的标量

`偏航`- - - - - -偏航角
真正的标量

`卷`- - - - - -横摇角
真正的标量

`SensorLocation`- - - - - -摄像机传感器中心位置
`[0 0]`(默认)|双元素向量

`WorldUnits`- - - - - -世界坐标系单位
`“米”`|特征向量|字符串标量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。