从Simulink®连接到启用ROS的机器人金宝app

这个示例使用:

打开生活的脚本

您可以使用Simulin金宝appk连接到启用了ros的物理机器人，或者连接到启用了ros的机器人模拟器，例如凉亭．这个例子展示了如何配置Simulink来使用ROS连接到一个独立的机器人金宝app模拟器。然后，它展示了如何发送速度命令和接收来自模拟机器人的位置信息。

您可以按照示例中的步骤创建自己的模型，或者您可以使用此完成版本反而。

open_system (“robotROSConnectToRobotExample”）;

为差动驱动机器人启动基于ROS的模拟器。模拟器接收并在以下主题上发送消息：

您可以选择两个选项之一，用于设置基于ROS的模拟器。

选项A：Matlab®中的模拟器

使用一个简单的基于matlab的模拟器在一个单独的图形窗口中绘制机器人的当前位置。

选择B:露台模拟器

在凉亭中使用模拟的turtlebot®。

1。来自模拟选项卡上,选择ROS工具箱>ROS网络．

2。在里面ROS Master（ROS 1）部分，选择自定义从网络地址下拉。

选项A (MATLAB模拟器):确保主机名/ IP地址被设置为本地主机,港口被设置为11311．
选项B(凉亭模拟器):指定凉亭中ROS主机的IP地址和端口号。例如，如果它是http://192.168.60.165:11311然后进入192.168.60.165在主机名/ IP地址盒子和11311在港口盒子。

创建一个发布者，将控制命令（线性和角速度）发送到模拟器。通过使用可调节这些速度滑块获得块。

ROS使用右手坐标系，因此X轴是向前的，y轴左侧，z轴提升。使用a发送控制命令geometry_msgs /扭消息，在哪里线性的。X表示线性前向速度（在M / s中）和角。Z.表示绕z轴的角速度，单位为rad/s。

选项A（MATLAB SIMULATOR）：单击选择旁边的主题，选择/ mobile_base /命令/速度，然后点击好吧．请注意消息类型（geometry_msgs /扭)自动设置。
选项B(露台模拟器):点击选择旁边的主题，选择/ cmd_vel.，然后点击好吧．请注意消息类型（geometry_msgs /扭)自动设置。

来自金宝app>信号路由在库浏览器中的选项卡，拖动a巴士作业块到模型。
连接味精的输出空白的信息街区到公共汽车输入的输入巴士作业块，和公共汽车输出到味精输入的输入发布块。
来自造型选项卡，单击更新模型确保总线信息正确传播。忽略错误，在输入总线信号中找不到总线分配块的“未列出/总线分配”中的“所选信号”信号1'“，如果出现。下一步将解决此错误。
双击巴士作业块。选择???信号1在右侧列表框中，然后单击消除．在左边的列表框中，展开线性和Angular属性。选择线性>X和角>Z.并点击选择．点击好吧关闭块掩码。

创建订阅服务器以接收发送到的消息/奥多姆话题。提取机器人的位置并在XY平面中绘制它的路径。

来自ROS工具箱>ROS在库浏览器中的选项卡，拖动a订阅块到模型。双击块。
放课题来源到从ROS网络中选择，然后点击选择旁边的主题盒子。选择主题“/odom”，点击好吧．请注意消息类型nav_msgs /测程法自动设置。

来自金宝app>信号路由在库浏览器中的选项卡，拖动a总线选择器块到模型。
连接的输出端口订阅块的输入端口总线选择器块。在里面造型选项卡，单击更新模型确保总线信息正确传播。
双击总线选择器块。选择???信号1和???signal2.在正确的列表框中，然后单击消除．在左侧列表框中，展开姿势>姿势>位置并选择X和y．点击选择然后好吧．
来自金宝app>下沉选项卡，拖动XY图块到模型。连接X和y输出端口总线选择器块到输入端口XY图块。