外在

计算校准相机的位置位置

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句法

[RotationMatrix，TranslationVector] =外在物质（图像点，WorldPoints，Cameraparams）

描述

例子

[RotationMatrix.那翻译科] =外在物质（图像点那世界观点那Cameraparams.的）返回3-D旋转矩阵和3-D平移向量，允许您将点从世界坐标转换到摄像机坐标系统。

例子

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计算相机外在内饰

打开生活的脚本

创建一组校准图像。

images = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'SLR'））;

检测图像中的棋盘角。

[ImagePoints，BoardSize] =侦探校验erboardPoints（Images.files）;

在以图案为中心的坐标系中生成棋盘角落的世界坐标，左上角（0,0）。方形尺寸为毫米。

squareSize = 29;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

校准相机。

I = readimage(图片1);imageSize = [size(I,1)， size(I,2)];cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,......“图象尺寸”，图片尺寸）;

在新位置加载图像。

imorig = imread（fullfile（matlabroot，“工具箱”那'想象'那'VisionData'那......'校准'那'SLR'那'image9.jpg'））;图imshow（imorig）;标题（输入图像的）;

图包含轴对象。具有标题输入图像的轴对象包含类型图像的对象。

未破坏图像。

[IM，Neworigin] = undostortimage（imorig，cameraparams，'outputview'那“全部”）;

在新图像中查找参考对象。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (im);

补偿图像坐标系偏移。

imagePoints = [imagePoints（：，1）+ neworigin（1），......imagePoints (:, 2) + newOrigin (2)];

计算新的外在内针。

[RotationMatrix，TranslationVector] =外在（......imagePoints、worldPoints cameraParams);

计算相机的姿势。

[orientation, location] = extrinsicsToCameraPose(rotationMatrix，......翻译传票器）;图Plotcamera（“位置”，地点，“定位”，方向，'尺寸', 20);持有在pcshow ([worldPoints, 0(大小(worldPoints, 1), 1)),......'verticalaxisdir'那“下来”那“MarkerSize”，40）;

图包含轴对象。轴对象包含11个类型的线，文本，补丁，分散的对象。

输入参数

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`图像点`-图像坐标
M.-by-2阵列

点的图像坐标，指定为M.-by-2阵列。阵列包含M.[X那y]坐标。这图像点和世界观点输入必须是双倍的或两者都是单身的。

数据类型：单身的|双倍的

`世界观点`-世界坐标对应于图像坐标
M.-2矩阵

与图像坐标相对应的世界坐标，指定为M.- 2矩阵。这图像点和世界观点输入必须是双倍的或两者都是单身的。该函数假定该点是共面的Z.= 0和点数，M.，必须至少为4。

数据类型：单身的|双倍的

`Cameraparams.`-相机参数
`Cameraparameters.`目的|`cameraIntrinsics`目的|`fisheyeintrinsics`目的

用于存储相机参数的对象，指定为aCameraparameters.那cameraIntrinsics，或者fisheyeintrinsics目的。这些对象由返回估计值功能，函数estissmeneyearameters.功能，或相机校准器应用程序。该对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。