pointCloud
用于存储三维点云的对象
描述
创造
描述
输入参数
输出参数
性质
地方—点在三维坐标空间中的位置
M3组|M——- - - - - -N3组
此属性是只读的。
点在三维坐标空间中的位置，指定为M-by-3或M——- - - - - -N3数组。每个条目指定x,Y,Z三维坐标空间中点的坐标。不能将此属性设置为名称-值对。请使用xyzPoints输入参数。
对于无组织的点云，
地方必须指定为M-by-3阵列，其中M为点云中的点总数。对于有组织的点云，
地方必须指定为M——- - - - - -N-by-3阵列。三个通道代表x,Y,Z点的坐标。从投影相机获得的点，如Kinect®或激光雷达传感器，存储为有组织的点云。
数据类型：仅有一个的|双重的
颜色—点云的颜色
[]（默认）|M3组|M——- - - - - -N3组
点云颜色，指定为M-by-3或M——- - - - - -N-by-3数组。使用此属性设置点云中点的颜色。每个条目指定点云数据中点的RGB颜色。因此，可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。
当指定的数据类型时，指定的RGB值必须在范围[0,1]内
颜色像仅有一个的或双重的.指定的数据类型时，指定的RGB值必须位于范围[0，255]内
颜色像uint8.
| 协调 | 有效转让颜色 |
|
| M3组 | M-包含每个点的RGB值的by-3数组 |
|
| M——- - - - - -N3组 | M——- - - - - -N-包含每个点的RGB值的by-3数组 |
|
数据类型：uint8
典型的—表面法线
[]（默认）|M3组|M——- - - - - -N3组
曲面法线，指定为M-by-3或M——- - - - - -N-by-3数组。使用此属性指定点云中每个点的法向量。曲面法线中的每个条目指定x,Y,Z法向量的分量。
| 协调 | 表面法线 |
|---|---|
| M3组 | M-by-3数组，其中每一行包含一个相应的法向量。 |
| M——- - - - - -N3组 | M——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的1 × 1 × 3法向量。 |
数据类型：仅有一个的|双重的
强烈—灰度强度
[]（默认）|M-by-1向量|M——- - - - - -N矩阵
每个点的灰度强度，指定为M1的向量或M——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前颜色映射中的颜色值。
| 协调 | 强烈 |
|---|---|
| M3组 | M-by-1向量，其中每一行包含相应的强度值。 |
| M——- - - - - -N3组 | M——- - - - - -N矩阵包含每个点的强度值。 |
数据类型：仅有一个的|双重的|uint8
计数—点数
正整数
此属性是只读的。
点云中的点数，存储为正整数。
限制—范围的x协调
1×2向量
此属性是只读的。
沿线坐标范围x-轴，存储为1 × 2向量。
叶利米特—范围的Y协调
1×2向量
此属性是只读的。
沿线坐标范围Y-轴，存储为1 × 2向量。
ZLimits—范围的Z协调
1×2向量
此属性是只读的。
沿线坐标范围Z-轴，存储为1 × 2向量。
目标函数
findNearestNeighbors |
在点云中找到点最近的邻居 |
findNeighborsInRadius |
找出点云中某一点半径内的邻居 |
findPointsInROI |
在点云中查找感兴趣区域内的点 |
移除有效点 |
从点云中移除无效点 |
选择 |
在点云中选择点 |
复制 |
复制句柄对象数组 |
例子
创建点云对象并修改其特性
将三维坐标点读取到工作区中。
装载(“xyzPoints”)；
从输入点坐标创建点云对象。
ptCloud=点云（xyzPoints）；
检查点云对象的属性。
云彩
ptCloud = pointCloud with properties: Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits: [0.0016 3.1437] Color: [] Normal: []
使用显示点云pcshow.
pcshow (ptCloud)
修改点云数据的颜色
创建与点云数据大小相同的RGB颜色数组。将点颜色设置为红色。
cmatrix=个（大小（ptCloud.Location））.[1 0]；
创建“颜色”特性设置为RGB颜色阵列的点云对象。
ptCloud=点云（xyzPoints，“颜色”，cmatrix）；pcshow（云端）
将曲面法线添加到点云数据
使用方法计算点云数据对应的表面法线pcnormals.
法线=pcnormals（ptCloud）；
从输入点坐标创建点云对象。将计算出的曲面法线添加到点云对象。
ptCloud=点云（xyzPoints，“正常”、法线);
显示点云并打印曲面法线。
pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location (:, 2);z = ptCloud.Location (:, 3);u =法线(:1);v =法线(:,2);w =法线(:3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
提示
这个pointCloud对象是一个手柄对象如果要创建点云的单独副本，可以使用MATLAB®复制方法。
云彩=复制(云彩) |
如果希望保留点云的单个副本(可以由点云函数修改)，则对输入和输出使用相同的点云变量名。
云彩=pcFunction(云彩) |
扩展能力
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