我是作为主要的机器人控制系统工程师,所以我开发了机器人的控制系统,在我们身后,GRX引导导管控制和操纵。当我来了,我做的第一件事是我开始建模系统,和模拟。我和模拟仿真软件。金宝app我开始设计产品上的所有涉及的控制律。
我要做的是将这种模型系统尽可能高水平,理解,获得正确的数学,算法正确,模拟。当我们需要一个平台来运行它,我使用了Speedgoat现成的放大器。基本上在一个很短的时间内,我们得到了一个工作系统在动物模型体内测试,来验证我们确实可以操纵导管安全地在一个病人。
所以我有一个实时视频采集系统。我要用JPEG压缩它。我然后去砍它,通过网络发送,然后重组图像,然后医生实时显示它。与此同时,Speedgoat支持精确时间协议的能力。金宝app所以我必须设计一个系统,可以利用的PTP MathWorks所支持。金宝app
我们认为我们可以同步时钟在一个加密的网络。挑战是我们不仅需要知道事件发生的时间为了安全地与患者进行干预,但我们还需要安全通道。所以我开发的系统允许我们发送数据包来回Speedgoats是完全不知道的地方。他们认为他们是在同一个网络。
但我需要知道事件发生的确切时间。我想做的,使用精确时间协议。问题是你不能有一个时钟精确时间协议。
所以我们选择继续在每个站点上有两个时钟。然后我们知道两个站点之间的时间延迟。我们不仅可以测量延迟,我们可以注入延迟,这样我们可以看到如果你可以安全地完成干预下各种类型的延迟为了描述这些结果是什么。然后我们可以安全地使用,确保医生不会有太大的延误。
但是我们有一个网真系统,以便你可以联系对方。我们有一个隧道之间创建的两个网站,以便我们知道我们的所有系统。然后我们基本上把本地和远程的一面。然后接下来你看到的是你看到的视频。你有实时氟,那里的血液动力学监测病人的健康。你知道什么时间延迟。
所以我有连续时间模型的汽车中使用的机器人。很明显我建模所涉及的运动学和一些物理滑动和东西,就像引导导管控制。
在控制方面,我们建立所有的离散算法。大多数是使用嵌入到仿真软件MATLAB模块内部运行环境。金宝app
然后你将取代的仿真植物,然后你就有实际的机器人。然后你要运行这些算法在机器人使用实时仿真软件。金宝app你实际工作与机器人在机器人,当我知道这是要做什么,我期望它做的事情。
